[發(fā)明專利]路徑跟蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310359075.8
• 申請(qǐng)日: 2023-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN116300955A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉元財(cái);張泫舜;陳浩宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 邊珺

本申請(qǐng)適用于路徑跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種路徑跟蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，包括：獲取預(yù)規(guī)劃路徑，預(yù)規(guī)劃路徑包括多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)，控制自移動(dòng)設(shè)備依次跟蹤各路徑跟蹤點(diǎn)，以使自移動(dòng)設(shè)備沿預(yù)規(guī)劃路徑移動(dòng)，檢測自移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置與下一路徑跟蹤點(diǎn)的第一距離，當(dāng)?shù)谝痪嚯x大于預(yù)設(shè)長度閾值時(shí)，從預(yù)規(guī)劃路徑的多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)中確定出與自移動(dòng)設(shè)備距離最近的第一目標(biāo)點(diǎn)，控制自移動(dòng)設(shè)備向第一目標(biāo)點(diǎn)行駛，在到達(dá)第一目標(biāo)點(diǎn)后，返回執(zhí)行控制自移動(dòng)設(shè)備依次跟蹤各路徑跟蹤點(diǎn)的步驟。本方法能夠有效提高自移動(dòng)設(shè)備的智能化程度，提高作業(yè)可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于路徑跟蹤技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種路徑跟蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著智能控制技術(shù)的發(fā)展，自移動(dòng)設(shè)備的應(yīng)用也越來越廣泛，常見的自移動(dòng)設(shè)備有割草機(jī)器人、掃地機(jī)器人和送餐機(jī)器人等。自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行作業(yè)任務(wù)時(shí)會(huì)進(jìn)行跟線行駛，但是在一些不可控因素的影響下，會(huì)出現(xiàn)跟線異常的情況，如自移動(dòng)設(shè)備距離跟蹤點(diǎn)較遠(yuǎn)或超出作業(yè)區(qū)域。相關(guān)技術(shù)中，自移動(dòng)設(shè)備智能化程度較低，當(dāng)自移動(dòng)設(shè)備出現(xiàn)跟線異常的情況，往往無法自主返回原有路線、繼續(xù)跟線行駛，導(dǎo)致作業(yè)失敗。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種路徑規(guī)劃方法、裝置、終端設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，能夠有效提高自移動(dòng)設(shè)備的智能化程度，提高作業(yè)可靠性。第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N路徑規(guī)劃方法，包括:

獲取預(yù)規(guī)劃路徑，預(yù)規(guī)劃路徑包括多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)；

控制自移動(dòng)設(shè)備依次跟蹤各路徑跟蹤點(diǎn)，以使自移動(dòng)設(shè)備沿預(yù)規(guī)劃路徑移動(dòng)；

檢測自移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置與下一路徑跟蹤點(diǎn)的第一距離；

當(dāng)?shù)谝痪嚯x大于預(yù)設(shè)長度閾值時(shí)，從預(yù)規(guī)劃路徑的多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)中確定出與自移動(dòng)設(shè)備距離最近的第一目標(biāo)點(diǎn)；

控制自移動(dòng)設(shè)備向第一目標(biāo)點(diǎn)行駛；

在到達(dá)第一目標(biāo)點(diǎn)后，返回執(zhí)行控制自移動(dòng)設(shè)備依次跟蹤各路徑跟蹤點(diǎn)的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，在進(jìn)行作業(yè)之前，首先需要規(guī)劃出多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)并檢測出自移動(dòng)設(shè)備到下一個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)的第一距離，當(dāng)上述第一距離超出預(yù)設(shè)長度閾值時(shí)，從多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)中確定出與自移動(dòng)設(shè)備最近的第一目標(biāo)點(diǎn)，相當(dāng)于監(jiān)測自移動(dòng)設(shè)備與跟蹤點(diǎn)的距離，然后控制自移動(dòng)設(shè)備行駛至第一目標(biāo)點(diǎn)。通過上述方法，在自移動(dòng)設(shè)備距離跟蹤點(diǎn)較遠(yuǎn)或者超出作業(yè)區(qū)域的情況下，能夠自動(dòng)識(shí)別并搜出距離自移動(dòng)設(shè)備最近的路徑跟蹤點(diǎn)，以使自移動(dòng)設(shè)備返回原有路徑、繼續(xù)跟線行駛，從而提高了作業(yè)的可靠性。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制自移動(dòng)設(shè)備向第一目標(biāo)點(diǎn)行駛，包括：

控制自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)，以使自移動(dòng)設(shè)備的航向?qū)?zhǔn)第一目標(biāo)點(diǎn)；

在自移動(dòng)設(shè)備的航向?qū)?zhǔn)第一目標(biāo)點(diǎn)之后，控制自移動(dòng)設(shè)備行駛至第一目標(biāo)點(diǎn)。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，從預(yù)規(guī)劃路徑的多個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)中確定出與自移動(dòng)設(shè)備距離最近的第一目標(biāo)點(diǎn)，包括：

分別計(jì)算自移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置與預(yù)規(guī)劃路徑中每個(gè)路徑跟蹤點(diǎn)之間的第二距離；

將最小的第二距離對(duì)應(yīng)的路徑跟蹤點(diǎn)確定為第一目標(biāo)點(diǎn)。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，控制自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)，包括：

周期性地獲取自移動(dòng)設(shè)備的航向；

根據(jù)自移動(dòng)設(shè)備的航向，計(jì)算自移動(dòng)設(shè)備的當(dāng)前位置到第一目標(biāo)點(diǎn)的轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)轉(zhuǎn)向角度控制自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)。

在第一方面的一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，根據(jù)轉(zhuǎn)向角度控制自移動(dòng)設(shè)備旋轉(zhuǎn)，包括：