[發(fā)明專利]路徑跟蹤方法、裝置、終端設(shè)備及計算機可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310359075.8
• 申請日: 2023-03-28
• 公開（公告）號: CN116300955A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉元財;張泫舜;陳浩宇
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 邊珺

1.一種路徑跟蹤方法，其特征在于，包括：

獲取預(yù)規(guī)劃路徑，所述預(yù)規(guī)劃路徑包括多個路徑跟蹤點；

控制自移動設(shè)備依次跟蹤各所述路徑跟蹤點，以使所述自移動設(shè)備沿所述預(yù)規(guī)劃路徑移動；

檢測所述自移動設(shè)備的當前位置與下一路徑跟蹤點的第一距離；

當所述第一距離大于預(yù)設(shè)長度閾值時，從所述預(yù)規(guī)劃路徑的多個路徑跟蹤點中確定出與所述自移動設(shè)備距離最近的第一目標點；

控制所述自移動設(shè)備向所述第一目標點行駛；

在到達所述第一目標點后，返回執(zhí)行所述控制自移動設(shè)備依次跟蹤各所述路徑跟蹤點的步驟。

2.如權(quán)利要求1所述的路徑跟蹤方法，所述控制所述自移動設(shè)備向所述第一目標點行駛，包括：

控制所述自移動設(shè)備旋轉(zhuǎn)，以使所述自移動設(shè)備的航向?qū)仕龅谝荒繕它c；

在所述自移動設(shè)備的航向?qū)仕龅谝荒繕它c之后，控制所述自移動設(shè)備行駛至所述第一目標點。

3.如權(quán)利要求1所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述從所述預(yù)規(guī)劃路徑的多個路徑跟蹤點中確定出與所述自移動設(shè)備距離最近的第一目標點，包括：

分別計算所述自移動設(shè)備的當前位置與所述預(yù)規(guī)劃路徑中每個所述路徑跟蹤點之間的第二距離；

將最小的第二距離對應(yīng)的路徑跟蹤點確定為所述第一目標點。

4.如權(quán)利要求1所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述控制所述自移動設(shè)備旋轉(zhuǎn)，包括：

周期性地獲取所述自移動設(shè)備的航向；

根據(jù)所述自移動設(shè)備的航向，計算所述自移動設(shè)備的當前位置到所述第一目標點的轉(zhuǎn)向角度；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度控制所述自移動設(shè)備旋轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求4所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度控制所述自移動設(shè)備旋轉(zhuǎn)，包括：

若所述轉(zhuǎn)向角度大于預(yù)設(shè)角度閾值，則控制所述自移動設(shè)備以預(yù)設(shè)角速度旋轉(zhuǎn)。

6.如權(quán)利要求4所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述控制所述自移動設(shè)備以預(yù)設(shè)角速度旋轉(zhuǎn)，包括：

根據(jù)所述自移動設(shè)備的航向，規(guī)劃從所述當前位置到所述第一目標點的行駛軌跡；

計算所述行駛軌跡的曲率；

若所述曲率為正數(shù)，則控制所述自移動設(shè)備沿第一方向并以所述預(yù)設(shè)角速度旋轉(zhuǎn)；

若所述曲率為負數(shù)，則控制所述自移動設(shè)備沿第二方向并以所述預(yù)設(shè)角速度旋轉(zhuǎn)，所述第一方向和所述第二方向為相反的方向。

7.如權(quán)利要求5所述的路徑跟蹤方法，其特征在于，所述根據(jù)所述轉(zhuǎn)向角度控制所述自移動設(shè)備旋轉(zhuǎn)，還包括：

若所述轉(zhuǎn)向角度小于或等于預(yù)設(shè)角度閾值，則控制所述移動設(shè)備停止旋轉(zhuǎn)。

8.一種路徑跟蹤裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，獲取預(yù)規(guī)劃路徑，所述預(yù)規(guī)劃路徑包括多個路徑跟蹤點；

控制模塊，控制自移動設(shè)備依次跟蹤各所述路徑跟蹤點，以使所述自移動設(shè)備沿所述預(yù)規(guī)劃路徑移動；

檢測模塊，檢測所述自移動設(shè)備的當前位置與下一路徑跟蹤點的第一距離；

確定模塊，當所述第一距離大于預(yù)設(shè)長度閾值時，從所述預(yù)規(guī)劃路徑的多個路徑跟蹤點中確定出與所述自移動設(shè)備距離最近的第一目標點；

驅(qū)動模塊，控制所述自移動設(shè)備向所述第一目標點行駛；

返回模塊，在到達所述第一目標點后，返回執(zhí)行所述控制自移動設(shè)備依次跟蹤各所述路徑跟蹤點的步驟。

9.一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項所述的方法。