[發明專利]建圖方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202310348181.6
• 申請日: 2023-04-03
• 公開（公告）號: CN116499448A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 周宏濤;何瀟;趙楠;張丹
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 阮改燕

本公開實施例公開了一種建圖方法，包括：獲取相機設備采集的視覺圖像幀；對所述視覺圖像幀進行篩選，以篩選獲得關鍵圖像幀和補充圖像幀；根據所述關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖；在后處理階段，基于所述補充圖像幀對所述核心地圖進行后處理，以得到優化后的高精地圖。本公開的技術方案能夠提高建圖的實時性和構建得到的地圖的魯棒性。

技術領域

本公開涉及地圖技術領域，尤其涉及一種建圖方法、裝置、電子設備和存儲介質。

背景技術

建圖與定位是自動駕駛領域的核心技術之一。對于無人駕駛車輛來說，需要先在未知環境中構建地圖，然后在后續的自動駕駛過程中使用該地圖進行定位。在構建地圖過程中，通常會考慮地圖構建的實時性和地圖的魯棒性這兩個性能，為了使得地圖中的地圖點更加稠密，從而提高其魯棒性，通常需要更多的視覺圖像幀，但是更多視覺圖像幀的處理會花費更多的時間，從而影響地圖構建的實時性。

發明內容

為了解決上述技術問題，本公開實施例提供了一種建圖方法、裝置、電子設備和存儲介質。

第一方面，本公開實施例提供了一種建圖方法，該方法包括：

獲取相機設備采集的視覺圖像幀；

對所述視覺圖像幀進行篩選，以篩選獲得關鍵圖像幀和補充圖像幀；

根據所述關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖；

在后處理階段，基于所述補充圖像幀對所述核心地圖進行后處理，以得到優化后的高精地圖。

第二方面，本公開實施例還提供了一種建圖裝置，該裝置包括：

圖像幀獲取模塊，用于獲取相機設備采集的視覺圖像幀；

圖像幀分類模塊，用于對所述視覺圖像幀進行篩選處理，以篩選獲得關鍵圖像幀和補充圖像幀；

地圖構建模塊，用于根據所述關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖；

后處理模塊，用于在后處理階段，基于所述補充圖像幀對所述核心地圖進行后處理，以得到優化后的高精地圖。

第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如上所述的建圖方法。

第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現如上所述的建圖方法。

本公開實施例提供的建圖方法，將建圖分為兩階段，即前處理階段和后處理階段，該前處理階段，也可以稱為是一個輕量化截圖階段，其先獲取相機設備采集的視覺圖像幀，然后對上述視覺圖像幀進行篩選處理，以從上述視覺圖像幀中篩選獲得關鍵圖像幀和補充圖像幀，并先根據關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖，該核心地圖的構建構成，由于所使用的視覺圖像幀數量較少，涉及的地圖點數量也較少，能夠合理控制局部地圖優化的計算量，因此可以進行快速構建，以提高地圖構建的實時性；并且構建核心地圖的步驟可以是在相機設備采集視覺圖像幀的過程中在線執行。最后，在后處理階段，基于上述的前處理階段得到的補充圖像幀對核心地圖進行后處理，以得到優化后的高精地圖，本后處理階段可以是在線執行，也可以是離線執行，并且由于使用了補充圖像幀，能夠使得最后得到的高精地圖中的地圖點更加稠密，進一步豐富了地圖元素，使得構建的高精地圖有著較好的魯棒性能。

附圖說明

結合附圖并參考以下具體實施方式，本公開各實施例的上述和其他特征、優點及方面將變得更加明顯。貫穿附圖中，相同或相似的附圖標記表示相同或相似的元素。應當理解附圖是示意性的，原件和元素不一定按照比例繪制。

圖1為本公開實施例中的一種建圖方法的流程示意圖；