[發明專利]建圖方法、裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202310348181.6
• 申請日: 2023-04-03
• 公開（公告）號: CN116499448A
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發明（設計）人: 周宏濤;何瀟;趙楠;張丹
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 阮改燕

1.一種建圖方法，其特征在于，包括：

獲取相機設備采集的視覺圖像幀；

對所述視覺圖像幀進行篩選，以篩選獲得關鍵圖像幀和補充圖像幀；

根據所述關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖；

在后處理階段，基于所述補充圖像幀對所述核心地圖進行后處理，以得到優化后的高精地圖。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對視覺圖像幀進行篩選，以篩選得到關鍵圖像幀和補充圖像幀，包括：

針對每個視覺圖像幀，按照預設的第一篩選條件對所述視覺圖像幀進行篩選，以獲得所述關鍵圖像幀；

按照預設的第二篩選條件對除所述關鍵圖像幀外的非關鍵圖像幀進行篩選，以獲得所述補充圖像幀。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一篩選條件包括與當前核心地圖匹配的地圖點數量、與上一關鍵圖像幀的采集距離差和與上一關鍵圖像幀的采集角度差中的至少一項；

所述第二篩選條件包括與當前核心地圖匹配的地圖點數量、與前后兩個關鍵圖像幀之間的采集距離差和與前后兩個關鍵圖像幀之間的采集角度差的至少一項。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖，包括：

根據第三篩選條件對所述關鍵圖像幀進行篩選，以獲得優化關鍵圖像幀和所述優化關鍵圖像幀上的地圖點；

根據所述優化關鍵圖像幀和所述優化關鍵圖像幀上的地圖點進行地圖構建，以構建得到核心地圖。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述第三篩選條件包括優化目標條件和約束條件。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述優化目標條件包括關鍵圖像幀上地圖點的被觀測次數、關鍵圖像幀上地圖點的空間分布均勻性和不同關鍵圖像幀之間的中心距中的至少一個；

所述約束條件包括構建殘差項的數量。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據優化關鍵圖像幀和所述優化關鍵圖像幀上的地圖點進行地圖構建，包括：

獲取所述優化關鍵圖像幀的位姿和地圖點位置信息；

構建第一局部優化殘差項；

基于所述第一局部優化殘差項對所述優化關鍵圖像幀的位姿和地圖點位置信息進行局部優化處理；

根據所述局部優化處理后的所述優化關鍵圖像幀的位姿和地圖點位置信息構建核心地圖。

8.一種建圖裝置，其特征在于，包括：

圖像幀獲取模塊，用于獲取相機設備采集的視覺圖像幀；

圖像幀篩選模塊，用于對所述視覺圖像幀進行篩選，以篩選獲得關鍵圖像幀和補充圖像幀；

地圖構建模塊，用于根據所述關鍵圖像幀進行地圖構建，以構建得到核心地圖；

后處理模塊，用于在后處理階段，基于所述補充圖像幀對所述核心地圖進行后處理，以得到優化后的高精地圖。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一項所述的方法。