[發明專利]行駛作業機、插秧機、水田直播機、噴霧作業機

在審

• 申請號: 202310347401.3
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN116267069A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 久保田祐樹;石見憲一;宮本惇平;高瀬竣也
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

本發明提供行駛作業機、插秧機、水田直播機、噴霧作業機，其具有：行駛機體(C)，其在田地中行駛；作業裝置(W)，其對田地進行作業；路徑設定部，其設定目標移動路徑(LM)，該目標移動路徑(LM)用于行駛機體(C)一邊利用作業裝置(W)進行作業一邊進行行駛的作業行駛；行駛軌跡獲取機構，其用于獲取行駛機體(C)進行行駛時的行駛軌跡(FP)；路徑設定部沿行駛軌跡(FP)設定目標移動路徑。

本申請是申請日為2018年8月14日、申請號為201810920978.8、發明名稱為“行駛作業機、插秧機、水田直播機、噴霧作業機”的發明專利申請的分案申請。

技術領域

本發明涉及一種行駛作業機，其具有在田地中行駛的行駛機體、對田地進行作業的作業裝置和設定目標移動路徑的路徑設定部，目標移動路徑用于行駛機體一邊利用作業裝置進行作業一邊行駛的作業行駛。

背景技術

例如，在專利文獻1中公開了一種作業車，該作業車具有行駛機體(在文獻中為“行駛車體C”)、對田地進行作業的作業裝置(在文獻中為“秧苗栽植裝置W”)和設定行駛機體用于進行作業行駛的目標移動路徑的路徑設定部(在文獻中為附圖標記“68”)。路徑設定部構成為，通過示教行駛來設定與用于進行自動轉向的目標路徑對應的示教路徑，并且設定與示教路徑平行的多個目標移動路徑。

專利文獻1：日本特開2017-123804號公報

在專利文獻1中，基于通過人為操作而產生的示教路徑來設定各目標移動路徑，示教路徑被設定為將人為操作的起點位置與人為操作的終點位置兩點間連結的直線狀路徑。但是，在專利文獻1的目標移動路徑的設定中，沒有考慮行駛機體的行駛軌跡。因此，即使在實際的行駛軌跡曲折的情況下，也將直線狀的目標移動路徑設定為后工序的目標移動路徑。其結果是，在之后的實際作業行駛中，可能踩壞已作業區域的已栽植秧苗，或者在田埂轉彎前后的行駛軌跡之間產生不作業區域。

另外，行駛機體交替地重復沿著目標移動路徑的作業行駛和在田埂處向后工序的所述目標移動路徑轉彎的轉彎行駛。但是，在專利文獻1的結構中，各目標移動路徑是基于示教路徑而設定的，行駛機體沿目標移動路徑的行駛沒有被考慮到用于行駛機體在后工序中行駛的目標設定中。因此，當行駛機體以相對于實際的目標移動路徑偏移的狀態進行作業行駛時，在沿后工序的目標移動路徑進行作業行駛時，可能踩壞已作業區域的已栽植秧苗，或者在田埂轉彎前后的作業行駛軌跡之間產生不作業區域。

發明內容

鑒于上述事實，本發明的目的在于提供一種能夠高精度地設定與行駛機體的作業行駛軌跡鄰接的目標移動路徑的行駛作業機。

本發明的行駛作業機的特征在于，具有：

行駛機體，其在田地中行駛；

作業裝置，其對田地進行作業；

路徑設定部，其設定目標移動路徑，所述目標移動路徑用于所述行駛機體一邊利用所述作業裝置進行作業一邊進行行駛的作業行駛；

在所述行駛機體交替重復沿著所述目標移動路徑的所述作業行駛和向下一所述目標移動路徑轉彎的轉彎行駛而進行行駛的情況下，所述路徑設定部基于在所述行駛機體沿所述目標移動路徑行駛的過程中獲取的位置，設定用于所述行駛機體在走過所述目標移動路徑后行駛的后工序用目標。

根據本發明，在用于行駛機體在后工序中行駛的目標設定中，考慮了行駛機體沿目標移動路徑的行駛。即，即使在行駛機體以相對于實際的目標移動路徑偏移的狀態進行作業行駛的情況下，也根據在行駛中獲取的位置設定后工序的目標。因此，可適當地設定轉彎行駛后的目標，可沿轉彎行駛前的作業行駛軌跡適當地進行轉彎行駛后的作業行駛。其結果是，可實現能夠高精度地設定與行駛機體的作業行駛軌跡鄰接的目標移動路徑的行駛作業機。

在本結構中，優選的是，

所述后工序用目標是用于所述行駛機體行駛的后工序用目標移動路徑。