[發(fā)明專利]行駛作業(yè)機、插秧機、水田直播機、噴霧作業(yè)機

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310347401.3
• 申請日: 2018-08-14
• 公開（公告）號: CN116267069A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設計）人: 久保田祐樹;石見憲一;宮本惇平;高瀬竣也
• 申請（專利權）人: 株式會社久保田
• 主分類號: A01B69/00
• 分類號: A01B69/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 曲天佐

1.一種行駛作業(yè)機，其特征在于，包括：

行駛機體，其在田地中行駛；

作業(yè)裝置，其對田地進行作業(yè)；

路徑設定部，其設定目標移動路徑，所述目標移動路徑用于所述行駛機體一邊利用所述作業(yè)裝置進行作業(yè)一邊進行行駛的作業(yè)行駛；

田埂檢測機構，其檢測出接近田埂；

在所述行駛機體交替重復沿著所述目標移動路徑的所述作業(yè)行駛和向下一所述目標移動路徑轉彎的轉彎行駛而進行行駛的情況下，所述路徑設定部基于沿著所述目標移動路徑的所述行駛機體的位置，設定用于所述行駛機體在走過所述目標移動路徑后行駛的后工序用目標；

當所述田埂檢測機構檢測出接近所述田埂時，所述路徑設定部設定所述后工序用目標。

2.一種行駛作業(yè)機，其特征在于，包括：

行駛機體，其在田地中行駛；

作業(yè)裝置，其對田地進行作業(yè)；

路徑設定部，其設定目標移動路徑，所述目標移動路徑用于所述行駛機體一邊利用所述作業(yè)裝置進行作業(yè)一邊進行行駛的作業(yè)行駛；

在所述行駛機體交替重復沿著所述目標移動路徑的所述作業(yè)行駛和向下一所述目標移動路徑轉彎的轉彎行駛而進行行駛的情況下，所述路徑設定部基于沿著所述目標移動路徑的所述行駛機體的位置，設定用于所述行駛機體在走過所述目標移動路徑后行駛的后工序用目標；

在所述行駛機體從沿著所述目標移動路徑的行駛進入所述轉彎行駛時，或者從所述轉彎行駛進入沿著下一所述目標移動路徑的行駛時，所述路徑設定部設定所述后工序用目標。

3.一種行駛作業(yè)機，其特征在于，包括：

行駛機體，其在田地中行駛；

作業(yè)裝置，其對田地進行作業(yè)；

路徑設定部，其設定目標移動路徑，所述目標移動路徑用于所述行駛機體一邊利用所述作業(yè)裝置進行作業(yè)一邊進行行駛的作業(yè)行駛；

位置檢測機構，其基于導航衛(wèi)星的定位信號獲取位置信息；

在所述行駛機體交替重復沿著所述目標移動路徑的所述作業(yè)行駛和向下一所述目標移動路徑轉彎的轉彎行駛而進行行駛的情況下，所述路徑設定部基于沿著所述目標移動路徑的所述行駛機體的位置，設定用于所述行駛機體在走過所述目標移動路徑后行駛的后工序用目標；

所述后工序用目標是基于在所述作業(yè)行駛的即將結束時定位到的多個所述位置信息的平均位置而設定的。

4.根據(jù)權利要求1至3任意一項所述的行駛作業(yè)機，其特征在于，

包括可人為操作的操作件；

所述路徑設定部構成為，在設定所述后工序用目標時允許所述操作件的操作，在允許所述操作件的操作的狀態(tài)下，檢測到所述操作件的操作時，設定所述后工序用目標。

5.根據(jù)權利要求1至3任意一項所述的行駛作業(yè)機，其特征在于，

包括控制部，所述控制部輸出控制信號以根據(jù)所述后工序用目標進行所述作業(yè)行駛；

所述控制部構成為，在所述行駛機體自所述后工序用目標向機體橫向方向偏移了大于預定的第一距離的情況下，執(zhí)行使所述行駛機體向所述后工程用目標靠近的位置偏移修正處理，在所述行駛機體自所述后工序用目標向機體橫向在所述第一距離的范圍內位置偏移的情況下，不執(zhí)行所述位置偏移修正處理。

6.根據(jù)權利要求5所述的行駛作業(yè)機，其特征在于，

預先設定比所述第一距離更長的第二距離，

所述控制部構成為，在所述行駛機體自所述后工序用目標向機體橫向方向偏移了大于所述第二距離的情況下，不執(zhí)行所述位置偏移修正處理將。

7.根據(jù)權利要求1至3任一項所述的行駛作業(yè)機，其特征在于，

所述后工序用目標是在所述行駛機體進行所述轉彎行駛后，在下一所述目標移動路徑上，跨開始所述作業(yè)行駛的起點位置和位于距離所述起點位置為預先設定的距離的行駛機體前方的地點的區(qū)域。

8.根據(jù)權利要求1至3任一項所述的行駛作業(yè)機，其特征在于，

所述后工序用目標是距離所述行駛機體完成沿著所述目標移動路徑的所述作業(yè)行駛的終點位置為預先設定的距離的所述行駛機體前進行駛的區(qū)域。