[發明專利]地圖數據置信度更新方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310341649.9
• 申請日: 2023-03-31
• 公開（公告）號: CN116399356A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 任杰
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29;G06F16/23;G01C21/00
• 代理公司: 北京同鈞律師事務所 16037
• 代理人: 杜葉蕊;許懷遠

本申請提供一種地圖數據置信度更新方法、設備及存儲介質，涉及地圖處理技術領域，該方法包括：獲取至少一個采集端至少一次采集的地圖資料數據；根據所述地圖資料數據中所述采集端的行駛軌跡，將所述地圖資料數據與地圖的路段關聯，得到多個所述路段的地圖資料數據；確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件；其中，所述觀測條件用于確定所述采集端采集的地圖資料數據是否可靠；對于滿足觀測條件的目標路段，使用所述目標路段的地圖資料數據，更新所述地圖中所述目標路段的地圖要素的置信度，以及，所述目標路段的道路拓撲置信度。本申請能夠準確的評價高精地圖的地圖數據的置信度。

技術領域

本申請涉及地圖處理技術領域，尤其涉及一種地圖數據置信度更新方法、設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛場景下，通常采用高精地圖中的地圖數據進行定位和駕駛模式切換。因此，高精地圖中地圖數據的實時性和完備性對于自動駕駛的安全性至關重要。

高精地圖中的地圖數據是現實世界的物理對象在數字世界的表達，隨著時間推移，現實世界的物理對象可能會發生變化。但是，用于制作高精地圖的地圖資料數據的采集，以及，高精地圖的制作存在誤差與滯后性，即，高精地圖的更新存在誤差與滯后性，導致高精地圖中的地圖數據與現實世界存在一定差距。因此，如何準確的評價高精地圖的地圖數據的置信度，以便于自動駕駛場景下選擇可靠的地圖數據進行定位和駕駛模式切換是亟需解決的問題。

發明內容

本申請提供一種地圖數據置信度更新方法、設備及存儲介質，可以準確的評價高精地圖的地圖數據的置信度。

第一方面，本申請提供一種地圖數據置信度更新方法，所述方法包括：

獲取至少一個采集端至少一次采集的地圖資料數據；

根據所述地圖資料數據中所述采集端的行駛軌跡，將所述地圖資料數據與地圖中的路段關聯，得到多個所述路段的地圖資料數據；

確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件；其中，所述觀測條件用于確定所述采集端采集的地圖資料數據是否可靠；

對于滿足觀測條件的目標路段，使用所述目標路段的地圖資料數據，更新所述地圖中所述目標路段的地圖要素的置信度，以及，所述目標路段的道路拓撲置信度。

可選地，所述確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件，包括：

從所述多個路段中提取第一路段和多個連續的第二路段，所述第一路段的觀測條件為定位系統可定位且視覺可定位，所述第二路段的觀測條件包括視覺可定位或定位系統可定位；

根據所述第一路段的地圖資料數據，以及，所述地圖中的所述第一路段內的地圖要素，確定所述采集端的相機內參精度是否超標；

若確定所述采集端的相機內參精度未超標，則根據多個連續的所述第二路段的地圖資料數據，確定所述采集端的慣性測量單元IMU是否可用；

獲取所述采集端所使用的定位系統；

根據所述采集端的相機內參精度是否超標的結果、所述IMU是否可用的結果，以及，所述采集端所使用的定位系統，確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件。

可選地，所述根據所述第一路段的地圖資料數據，以及，所述地圖中的所述第一路段內的地圖要素，確定所述采集端的相機內參精度是否超標，包括：

將所述第一路段內的地圖要素重投影至所述第一路段的地圖資料數據中的采集圖像中，獲取所述第一路段內的地圖要素的重投影誤差；

根據所述第一路段內的地圖要素的重投影誤差，估計所述采集端的相機內參；

根據所估計的所述采集端的相機內參，再次將所述第一路段內的地圖要素重投影至所述第一路段的地圖資料數據中的采集圖像中，獲取所述第一路段內的地圖要素的再次重投影誤差；