[發明專利]地圖數據置信度更新方法、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310341649.9
• 申請日: 2023-03-31
• 公開（公告）號: CN116399356A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 任杰
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06F16/29;G06F16/23;G01C21/00
• 代理公司: 北京同鈞律師事務所 16037
• 代理人: 杜葉蕊;許懷遠

1.一種地圖數據置信度更新方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取至少一個采集端至少一次采集的地圖資料數據；

根據所述地圖資料數據中所述采集端的行駛軌跡，將所述地圖資料數據與地圖中的路段關聯，得到多個所述路段的地圖資料數據；

確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件，其中，所述觀測條件用于確定所述采集端采集的地圖資料數據是否可靠；

對于滿足觀測條件的目標路段，使用所述目標路段的地圖資料數據，更新所述地圖中所述目標路段的地圖要素的置信度，以及，所述目標路段的道路拓撲置信度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件，包括：

從所述多個路段中提取第一路段和多個連續的第二路段，所述第一路段的觀測條件為定位系統可定位且視覺可定位，所述第二路段的觀測條件包括視覺可定位或定位系統可定位；

根據所述第一路段的地圖資料數據，以及，所述地圖中的所述第一路段內的地圖要素，確定所述采集端的相機內參精度是否超標；

若確定所述采集端的相機內參精度未超標，則根據多個連續的所述第二路段的地圖資料數據，確定所述采集端的慣性測量單元是否可用；

獲取所述采集端所使用的定位系統；

根據所述采集端的相機內參精度是否超標的結果、所述慣性測量單元是否可用的結果，以及，所述采集端所使用的定位系統，確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一路段的地圖資料數據，以及，所述地圖中的所述第一路段內的地圖要素，確定所述采集端的相機內參精度是否超標，包括：

將所述第一路段內的地圖要素重投影至所述第一路段的地圖資料數據中的采集圖像中，獲取所述第一路段內的地圖要素的重投影誤差；

根據所述第一路段內的地圖要素的重投影誤差，估計所述采集端的相機內參；

根據所估計的所述采集端的相機內參，再次將所述第一路段內的地圖要素重投影至所述第一路段的地圖資料數據中的采集圖像中，獲取所述第一路段內的地圖要素的再次重投影誤差；

若再次重投影誤差大于預設重投影誤差閾值的地圖要素的占比大于預設占比閾值，則確定所述采集端的相機內參精度超標；

若再次重投影誤差大于預設重投影誤差閾值的地圖要素的占比小于或等于所述預設占比閾值，則確定所述采集端的相機內參精度未超標。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據多個連續的所述第二路段的地圖資料數據，確定所述采集端的慣性測量單元是否可用，包括：

根據多個連續的所述第二路段的地圖資料數據，獲取多個連續的所述第二路段定位的起點和終點；

根據定位的起點，采用所述采集端的慣性測量單元遞推終點；

根據定位的終點與遞推的終點，獲取所述采集端的慣性測量單元的遞推精度；

若所述采集端的慣性測量單元的遞推精度大于或等于慣性測量單元遞推精度閾值，則確定所述采集端的慣性測量單元可用；

若所述采集端的慣性測量單元的遞推精度小于慣性測量單元遞推精度閾值，則確定所述采集端的慣性測量單元不可用。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述路段的觀測條件包括下述至少一項：視覺可定位且慣性測量單元可定位、視覺可定位且定位系統可定位、視覺不可定位；所述根據所述采集端的相機內參精度是否超標的結果、所述慣性測量單元是否可用的結果，以及，所述采集端所使用的定位系統，確定所述采集端是否滿足所述路段的觀測條件，包括：

對于視覺可定位且慣性測量單元可定位的路段，若所述采集端的相機內參精度未超標、所述慣性測量單元可用、則確定所述采集端滿足該路段的觀測條件；

對于視覺可定位且定位系統可定位的路段，若所述采集端的相機內參精度未超標，則根據所述采集端所使用的定位系統，確定所述采集端是否滿足該路段的觀測條件；

對于視覺可定位且慣性測量單元可定位的路段，以及，視覺可定位且定位系統可定位的路段，若所述采集端的相機內參精度超標，則確定所述采集端不滿足該路段的觀測條件。