[發明專利]一種織物抓取設備、方法及介質

在審

• 申請號: 202310331954.X
• 申請日: 2023-03-30
• 公開（公告）號: CN116394284A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 黃曉慶;羅陽;李勃
• 申請（專利權）人: 達闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08;B25J15/02;B25J19/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產權代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

本申請實施例提供一種織物抓取設備、方法及介質。該設備可包括多種傳感器、夾爪、控制器和真空產生裝置，夾爪包括至少兩個手掌部件和手掌開合組件，任一手掌部件上的抓取面上設置有針刺組件和吸附孔。其中，控制器用于控制傳感器采集織物信息，生成并發送控制信號；手掌開合組件可根據控制信號控制至少兩個手掌部件打開設定角度；真空產生裝置可根據控制信號，在手掌部件上的吸附孔處產生負壓，將織物吸附到抓取面上；針刺組件用于根據控制信號，控制針刺刺入織物；手掌開合組件可根據控制信號，控制手掌部件閉合設定角度，以夾取織物。通過這種方式，該設備可通過張開手掌、對織物進行吸附和刺入、合上手掌的方式，可靠且高效地抓取織物。

技術領域

本申請涉及機器人技術領域，尤其涉及一種織物抓取設備、方法及介質。

背景技術

隨著機器人相關技術的高速發展，各種不同功能的機器人不斷涌現，常見于人類生活中的諸多服務場景中。在酒店客房、醫院病房、居家臥室等場景下，機器人在執行床上織物的整理任務時，常常需要利用抓取設備抓取織物以對織物進行整理。由于這些織物整理任務較為復雜，目前的抓取設備可靠性較差，無法高效地抓取織物。因此，一種解決方案亟待提出。

發明內容

本申請的多個方面提供一種織物抓取設備、方法及介質，用以高效地抓取織物。

本申請實施例提供一種織物抓取設備，包括：多種傳感器、夾爪、控制器和真空產生裝置；所述控制器分別與所述夾爪和所述真空產生裝置電連接；所述夾爪包括：至少兩個手掌部件以及手掌開合組件；任一手掌部件上用于接觸織物的抓取面上設置有針刺組件以及至少一個吸附孔，任一吸附孔通過用于形成負壓的通道與所述真空產生裝置相連接；所述控制器用于：控制所述多種傳感器對所述織物進行信息采集；根據采集得到的織物信息，生成多個控制信號，并將所述多個控制信號分別發送至所述手掌開合組件、所述針刺組件和所述真空產生裝置；所述手掌開合組件分別與所述至少兩個手掌部件相連接，用于：根據所述控制器發送的第一控制信號，控制所述至少兩個手掌部件打開設定角度；所述真空產生裝置用于：根據所述控制器發送的第二控制信號，以設定功率在所述手掌部件上的至少一個吸附孔處產生負壓，以將所述織物吸附到所述手掌部件的抓取面上；任一手掌部件上的針刺組件用于：根據所述控制器發送的第三控制信號，控制針刺朝所述手掌部件上的抓取面的外側運動設定距離，以刺入所述織物；所述手掌開合組件，用于：根據所述控制器發送的第四控制信號，控制所述至少兩個手掌部件閉合所述設定角度，以夾取所述織物。

進一步可選地，任一手掌部件的抓取面上設置有摩擦墊。

進一步可選地，任一手掌部件的外部設有外殼；任一手掌部件的外殼上設置有氣動接口；所述真空產生裝置通過所述氣動接口與所述手掌部件上的通道相連通；所述通道包括：空腔。

進一步可選地，所述多種傳感器包括：圖像采集傳感器、定位傳感器以及厚度傳感器中的至少一種；所述控制器具體用于：控制所述圖像采集傳感器采集所述織物的材質信息，根據所述材質信息，確定所述至少一個吸附孔的吸附功率，并根據所述吸附功率生成所述第二控制信號；控制所述定位傳感器采集所述織物的位置信息，根據所述位置信息，確定所述至少兩個手掌部件的開啟角度，并根據所述開啟角度生成所述第一控制信號和所述第四控制信號；以及，控制所述厚度傳感器采集所述織物的厚度信息，根據所述厚度信息，確定所述針刺組件的運動距離，并根據所述運動距離生成所述第三控制信號。

進一步可選地，所述手掌開合組件包括：第一驅動電機以及與所述至少兩個手掌部件對應的至少兩個第一驅動機構；任一第一驅動機構的一端與對應的手掌部件相連接，另一端與所述第一驅動電機連接；任一第一驅動機構包括：第一連桿、第二連桿和第一滑塊；所述第一連桿的一端與所述第一滑塊相連接，另一端與所述第一驅動機構對應的手掌部件相連接；所述第二連桿的一端連接所述第一驅動電機，另一端連接所述第一滑塊；所述第一驅動電機，用于根據所述第一控制信號，控制所述至少兩個第一驅動機構進行運動；所述至少兩個第一驅動機構，分別用于：帶動對應的手掌部件進行運動，以使得所述至少兩個手掌部件打開設定角度。