[發(fā)明專利]一種織物抓取設(shè)備、方法及介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2023-03-30
• 公開（公告）號: CN116394284A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃曉慶;羅陽;李勃
• 申請（專利權(quán)）人: 達(dá)闥科技（北京）有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B25J15/08;B25J15/02;B25J19/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京太合九思知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11610
• 代理人: 張愛;劉戈

1.一種織物抓取設(shè)備，其特征在于，包括：多種傳感器、夾爪、控制器和真空產(chǎn)生裝置；所述控制器分別與所述夾爪和所述真空產(chǎn)生裝置電連接；所述夾爪包括：至少兩個手掌部件以及手掌開合組件；任一手掌部件上用于接觸織物的抓取面上設(shè)置有針刺組件以及至少一個吸附孔，任一吸附孔通過用于形成負(fù)壓的通道與所述真空產(chǎn)生裝置相連接；

所述控制器用于：控制所述多種傳感器對所述織物進行信息采集；根據(jù)采集得到的織物信息，生成多個控制信號，并將所述多個控制信號分別發(fā)送至所述手掌開合組件、所述針刺組件和所述真空產(chǎn)生裝置；

所述手掌開合組件分別與所述至少兩個手掌部件相連接，用于：根據(jù)所述控制器發(fā)送的第一控制信號，控制所述至少兩個手掌部件打開設(shè)定角度；

所述真空產(chǎn)生裝置用于：根據(jù)所述控制器發(fā)送的第二控制信號，以設(shè)定功率在所述手掌部件上的至少一個吸附孔處產(chǎn)生負(fù)壓，以將所述織物吸附到所述手掌部件的抓取面上；

任一手掌部件上的針刺組件用于：根據(jù)所述控制器發(fā)送的第三控制信號，控制針刺朝所述手掌部件上的抓取面的外側(cè)運動設(shè)定距離，以刺入所述織物；

所述手掌開合組件，用于：根據(jù)所述控制器發(fā)送的第四控制信號，控制所述至少兩個手掌部件閉合所述設(shè)定角度，以夾取所述織物。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，任一手掌部件的抓取面上設(shè)置有摩擦墊。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，任一手掌部件的外部設(shè)有外殼；任一手掌部件的外殼上設(shè)置有氣動接口；所述真空產(chǎn)生裝置通過所述氣動接口與所述手掌部件上的通道相連通；所述通道包括：空腔。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述多種傳感器包括：圖像采集傳感器、定位傳感器以及厚度傳感器中的至少一種；

所述控制器具體用于：

控制所述圖像采集傳感器采集所述織物的材質(zhì)信息，根據(jù)所述材質(zhì)信息，確定所述至少一個吸附孔的吸附功率，并根據(jù)所述吸附功率生成所述第二控制信號；

控制所述定位傳感器采集所述織物的位置信息，根據(jù)所述位置信息，確定所述至少兩個手掌部件的開啟角度，并根據(jù)所述開啟角度生成所述第一控制信號和所述第四控制信號；以及，

控制所述厚度傳感器采集所述織物的厚度信息，根據(jù)所述厚度信息，確定所述針刺組件的運動距離，并根據(jù)所述運動距離生成所述第三控制信號。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，所述手掌開合組件包括：第一驅(qū)動電機以及與所述至少兩個手掌部件對應(yīng)的至少兩個第一驅(qū)動機構(gòu)；任一第一驅(qū)動機構(gòu)的一端與對應(yīng)的手掌部件相連接，另一端與所述第一驅(qū)動電機連接；

任一第一驅(qū)動機構(gòu)包括：第一連桿、第二連桿和第一滑塊；所述第一連桿的一端與所述第一滑塊相連接，另一端與所述第一驅(qū)動機構(gòu)對應(yīng)的手掌部件相連接；所述第二連桿的一端連接所述第一驅(qū)動電機，另一端連接所述第一滑塊；

所述第一驅(qū)動電機，用于根據(jù)所述第一控制信號，控制所述至少兩個第一驅(qū)動機構(gòu)進行運動；所述至少兩個第一驅(qū)動機構(gòu)，分別用于：帶動對應(yīng)的手掌部件進行運動，以使得所述至少兩個手掌部件打開設(shè)定角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的設(shè)備，其特征在于，任一手掌部件的外部設(shè)有外殼，手掌部件的針刺組件以及至少一個吸附孔位于所述外殼的內(nèi)部；

其中，所述外殼上與抓取面對應(yīng)的側(cè)面上設(shè)置有至少一個作業(yè)窗口；所述手掌部件上的至少一個吸附孔，通過所述至少一個作業(yè)窗口吸附織物；所述手掌部件上的針刺組件向抓取面的外側(cè)運動時，通過所述至少一個作業(yè)窗口刺入織物。