[發(fā)明專利]一種水下機(jī)器人的控制方法及水下機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310318990.2
• 申請(qǐng)日: 2023-03-28
• 公開（公告）號(hào): CN116185050A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉麗詩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 劉麗詩
• 主分類號(hào): G05D1/06
• 分類號(hào): G05D1/06
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發(fā)明公開了一種水下機(jī)器人的控制方法及水下機(jī)器人，所述水下機(jī)器人的控制方法包括：地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的聲納信息，并基于所述聲納信息生成水下機(jī)器人的定點(diǎn)巡航工作路徑；地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的靜態(tài)受力情況，根據(jù)所述靜態(tài)受力情況調(diào)整水下機(jī)器人的懸停狀態(tài)；地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)水流情況，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)水流情況進(jìn)行仿真檢驗(yàn)；地面控制系統(tǒng)根據(jù)所述仿真檢驗(yàn)結(jié)果調(diào)整水下機(jī)器人水平驅(qū)動(dòng)裝置的輸出角度。所述控制方法通過對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行數(shù)字孿生實(shí)時(shí)仿真檢測，結(jié)合仿真結(jié)果調(diào)整水下機(jī)器人的水平驅(qū)動(dòng)裝置的輸出角度，從而減少水下機(jī)器人受到的水流阻力，有效提高所述水下機(jī)器人水下工作的穩(wěn)定性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要涉及智能機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種水下機(jī)器人的控制方法及水下機(jī)器人。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人是海洋工作中常用的設(shè)備之一，水下機(jī)器人能夠代替海上工作人員潛入水中進(jìn)行設(shè)備檢測工作，因此水下機(jī)器人一般設(shè)置有水平驅(qū)動(dòng)裝置，使得水下機(jī)器人能夠在水中進(jìn)行巡航工作，現(xiàn)有的水下機(jī)器人一般設(shè)置多個(gè)水平驅(qū)動(dòng)裝置，通過多個(gè)水平驅(qū)動(dòng)裝置配合實(shí)現(xiàn)水下機(jī)器人的轉(zhuǎn)向、前行、掉頭等巡航操作，但是現(xiàn)有的水下機(jī)器人的水平驅(qū)動(dòng)裝置一般是固定在機(jī)器人主體上，不能針對(duì)水下機(jī)器人的工作調(diào)整輸出角度，水下機(jī)器人在水中巡航時(shí)的水流流動(dòng)復(fù)雜，在水下機(jī)器人四周形成湍流，使得水下機(jī)器人受到的水流阻力增大，容易影響水下機(jī)器人水下工作的穩(wěn)定性和可靠性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種水下機(jī)器人的控制方法及水下機(jī)器人，所述控制方法通過對(duì)水下機(jī)器人的巡航工作進(jìn)行數(shù)字孿生實(shí)時(shí)仿真檢測，結(jié)合仿真結(jié)果調(diào)整水下機(jī)器人的水平驅(qū)動(dòng)裝置的輸出角度，從而減少水下機(jī)器人的巡航時(shí)受到的水流阻力，有效提高所述水下機(jī)器人巡航運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性和可靠性。

本發(fā)明提供了一種水下機(jī)器人的控制方法，所述水下機(jī)器人的控制方法包括：

地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的聲納信息，并基于所述聲納信息生成水下機(jī)器人的定點(diǎn)巡航工作路徑；

地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的靜態(tài)受力情況，根據(jù)所述靜態(tài)受力情況調(diào)整水下機(jī)器人的懸停狀態(tài)；

地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)水流情況，根據(jù)所述運(yùn)動(dòng)水流情況進(jìn)行仿真檢驗(yàn)；

地面控制系統(tǒng)根據(jù)所述仿真檢驗(yàn)結(jié)果調(diào)整水下機(jī)器人水平驅(qū)動(dòng)裝置的輸出角度。

進(jìn)一步的，所述水下機(jī)器人的控制方法還包括：

地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的受壓情況，分析得到水下機(jī)器人的下潛深度；

地面控制系統(tǒng)根據(jù)水下機(jī)器人的下潛深度調(diào)整垂直驅(qū)動(dòng)裝置的輸出功率。

進(jìn)一步的，地面控制系統(tǒng)獲取水下機(jī)器人的聲納信息，并基于所述聲納信息生成水下機(jī)器人的定點(diǎn)巡航工作路徑包括：

在水面上設(shè)置浮標(biāo)，并記錄浮標(biāo)的位置信息；

獲取水下機(jī)器人的聲納信息，將所述聲納信息結(jié)合所述浮標(biāo)的位置信息生成水下工作地圖；

在所述水下工作地圖中規(guī)劃所述水下機(jī)器人的定點(diǎn)巡航工作路徑。

進(jìn)一步的，所述獲取水下機(jī)器人的聲納信息，將所述聲納信息結(jié)合所述浮標(biāo)的位置信息生成水下工作地圖包括：

以所述浮標(biāo)的位置信息為坐標(biāo)原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，結(jié)合所述水下機(jī)器人的聲納信息在所述坐標(biāo)系構(gòu)建水下工作地圖。

進(jìn)一步的，所述地面控制系統(tǒng)根據(jù)所述水下檢測工作畫面確定所述水下機(jī)器人的有效檢測范圍包括：

所述地面控制系統(tǒng)對(duì)所述水下檢測工作畫面信息進(jìn)行分析處理，得到若干個(gè)拍攝圖像信息；

所述地面控制系統(tǒng)在若干個(gè)所述拍攝圖像信息中提取所述水下機(jī)器人的有效檢測圖像。