[發明專利]一種水下機器人的控制方法及水下機器人

在審

• 申請號: 202310318990.2
• 申請日: 2023-03-28
• 公開（公告）號: CN116185050A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 劉麗詩
• 申請（專利權）人: 劉麗詩
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 廣東廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種水下機器人的控制方法，其特征在于，所述水下機器人的控制方法包括：

地面控制系統獲取水下機器人的聲納信息，并基于所述聲納信息生成水下機器人的定點巡航工作路徑；

地面控制系統獲取水下機器人的靜態受力情況，根據所述靜態受力情況調整水下機器人的懸停狀態；

地面控制系統獲取水下機器人的運動水流情況，根據所述運動水流情況進行仿真檢驗；

地面控制系統根據所述仿真檢驗結果調整水下機器人水平驅動裝置的輸出角度。

2.如權利要求1所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，所述水下機器人的控制方法還包括：

地面控制系統獲取水下機器人的受壓情況，分析得到水下機器人的下潛深度；

地面控制系統根據水下機器人的下潛深度調整垂直驅動裝置的輸出功率。

3.如權利要求1所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，地面控制系統獲取水下機器人的聲納信息，并基于所述聲納信息生成水下機器人的定點巡航工作路徑包括：

在水面上設置浮標，并記錄浮標的位置信息；

獲取水下機器人的聲納信息，將所述聲納信息結合所述浮標的位置信息生成水下工作地圖；

在所述水下工作地圖中規劃所述水下機器人的定點巡航工作路徑。

4.如權利要求3所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，所述獲取水下機器人的聲納信息，將所述聲納信息結合所述浮標的位置信息生成水下工作地圖包括：

以所述浮標的位置信息為坐標原點建立坐標系，結合所述水下機器人的聲納信息在所述坐標系構建水下工作地圖。

5.如權利要求3所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，所述地面控制系統根據所述水下檢測工作畫面確定所述水下機器人的有效檢測范圍包括：

所述地面控制系統對所述水下檢測工作畫面信息進行分析處理，得到若干個拍攝圖像信息；

所述地面控制系統在若干個所述拍攝圖像信息中提取所述水下機器人的有效檢測圖像。

6.如權利要求1所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，所述地面控制系統獲取水下機器人的靜態受力情況，根據所述靜態受力情況調整水下機器人的懸停狀態包括：

地面控制系統獲取水下機器人在水中工作時，懸浮狀態下的靜態受力情況，根據所述水下機器人的靜態受力情況調整水下機器人垂直驅動裝置的輸出功率。

7.如權利要求1所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，所述地面控制系統獲取水下機器人的運動水流情況，根據所述運動水流情況進行仿真檢驗包括：

所述地面控制系統獲取水下工作環境的水流流速和流向，基于所述水流流速和流向進行數字孿生實時仿真，得到水下機器人在水下工作環境中的運動姿態。

8.如權利要求1所述的水下機器人的控制方法，其特征在于，所述地面控制系統根據所述仿真檢驗結果調整水下機器人水平驅動裝置的輸出角度包括：

所述地面控制系統根據所述水下機器人的仿真結果，根據水下機器人的目標運動姿態和當前運動姿態進行矢量分解，調整每個水平驅動裝置的輸出角度。

9.一種水下機器人，其特征在于，所述水下機器人用于執行如權利要求1至8任一所述的控制方法，所述水下機器人包括框架和若干個驅動裝置；

若干個所述驅動裝置包括水平驅動裝置，所述水平驅動裝置轉動連接在所述框架內。

10.如權利要求9所述的水下機器人，其特征在于，所述水下機器人還包括機器人主體，若干個所述驅動裝置還包括垂直驅動裝置；

所述機器人主體內設置有通槽，所述垂直驅動裝置設置在所述通槽的一端上。