[發明專利]安全監測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202310318546.0
• 申請日: 2023-03-21
• 公開（公告）號: CN116380162A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 鄧巍;劉威;劉昕林;龐寧
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 熊文杰

本申請涉及一種安全監測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。該方法包括建立巡檢點，基于巡檢點生成待監測范圍；獲取巡檢點的巡檢位置，獲取巡檢機器人的機器人位置；巡檢機器人具有巡檢傳感器；根據巡檢位置和機器人位置確定巡檢機器人的巡檢路線；巡檢路線至少經過巡檢位置；獲取巡檢機器人位于巡檢位置時，巡檢傳感器檢測待監測范圍得到的檢測數據；根據檢測數據確定巡檢點的安全性。使得能夠通過巡檢機器人來完成對巡檢點的安全監測，實現安全巡檢，不需要人力完成，提高效率。

技術領域

本申請涉及環境安全技術領域，特別是涉及一種安全監測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

隨著工業化進程的推進，制造生產中頻頻出現安全事故，如火災、危險氣體泄露等，此類安全事故如果能夠及時發現、及時處理，減少財產損失的同時保護人生安全。此外，森林火災、洪澇也會對人生命安全和財產造成威脅，因此需要對易發生事故的區域進行監測。

傳統的安全監測方法，大多是利用人工進行安全監測。人工監測需要通過人眼以及手持設備進行安全監測，對安全監測人員的監測判斷經驗要求很高，人力占用率非常大，且工作效率比較低下。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種用于監測安全事故的安全監測方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

第一方面，本申請提供了一種安全監測方法。該方法包括：

建立巡檢點；基于巡檢點生成待監測范圍；

獲取巡檢點的巡檢位置，獲取巡檢機器人的機器人位置；巡檢機器人具有巡檢傳感器；

根據巡檢位置和機器人位置確定巡檢機器人的巡檢路線；巡檢路線至少經過巡檢位置；

獲取巡檢機器人位于巡檢位置時，巡檢傳感器檢測待監測范圍得到的檢測數據；

根據檢測數據確定巡檢點的安全性。

在其中一個實施例中，根據巡檢位置和機器人位置確定巡檢機器人的巡檢路線；巡檢路線至少經過巡檢位置包括：

獲取巡檢無人機拍攝的第一圖像；第一圖像包括巡檢機器人與巡檢點之間的障礙物的圖像信息；

根據巡檢位置、機器人位置和第一圖像確定巡檢機器人的巡檢路線；其中，巡檢路線至少經過巡檢位置且避開障礙物。

在其中一個實施例中，根據巡檢位置、機器人位置和第一圖像確定巡檢機器人的巡檢路線包括：

根據第一圖像確定巡檢機器人的第一立體模型和障礙物的第二立體模型；

建立三維立體地圖；三維立體地圖包括巡檢位置、第一立體模型和第二立體模型；

根據巡檢位置以及第一立體模型和第二立體模型在三維立體地圖中的位置關系確定巡檢機器人的巡檢路線。

在其中一個實施例中，第一圖像還包括巡檢機器人的第一輪廓信息以及障礙物的障礙物位置和第二輪廓信息；根據第一圖像確定巡檢機器人的第一立體模型和障礙物的第二立體模型，包括：

根據機器人位置和第一輪廓信息確定巡檢機器人的第一立體模型；

根據障礙物位置和第二輪廓信息確定障礙物的第二立體模型。

在其中一個實施例中，在獲取巡檢機器人位于巡檢位置時，巡檢傳感器檢測待監測范圍得到的檢測數據之前，在根據巡檢位置和機器人位置確定巡檢機器人的巡檢路線之后，方法還包括：

根據巡檢點建立巡檢地圖；

實時獲取巡檢機器人的機器人位置，并將機器人位置在巡檢地圖上顯示，得到已巡檢路徑；

根據已巡檢路徑和巡檢路線確定未巡檢路徑；