[發(fā)明專利]安全監(jiān)測方法、裝置、計算機設備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310318546.0
• 申請日: 2023-03-21
• 公開（公告）號: CN116380162A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發(fā)明（設計）人: 鄧巍;劉威;劉昕林;龐寧
• 申請（專利權）人: 深圳供電局有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02
• 代理公司: 華進聯(lián)合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 熊文杰

1.一種安全監(jiān)測方法，其特征在于，所述方法包括：

建立巡檢點，基于所述巡檢點生成待監(jiān)測范圍；

獲取所述巡檢點的巡檢位置，獲取巡檢機器人的機器人位置；所述巡檢機器人具有巡檢傳感器；

根據(jù)所述巡檢位置和所述機器人位置確定所述巡檢機器人的巡檢路線；所述巡檢路線至少經(jīng)過所述巡檢位置；

獲取所述巡檢機器人位于所述巡檢位置時，所述巡檢傳感器檢測所述待監(jiān)測范圍得到的檢測數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)確定所述巡檢點的安全性。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述巡檢位置和所述機器人位置確定所述巡檢機器人的巡檢路線；所述巡檢路線至少經(jīng)過所述巡檢位置包括：

獲取巡檢無人機拍攝的第一圖像；所述第一圖像包括所述巡檢機器人與所述巡檢點之間的障礙物的圖像信息；

根據(jù)所述巡檢位置、所述機器人位置和所述第一圖像確定所述巡檢機器人的巡檢路線；其中，所述巡檢路線至少經(jīng)過所述巡檢位置且避開所述障礙物。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述巡檢位置、所述機器人位置和所述第一圖像確定所述巡檢機器人的巡檢路線包括：

根據(jù)所述第一圖像確定所述巡檢機器人的第一立體模型和所述障礙物的第二立體模型；

建立三維立體地圖；所述三維立體地圖包括所述巡檢位置、所述第一立體模型和所述第二立體模型；

根據(jù)所述巡檢位置以及所述第一立體模型和所述第二立體模型在所述三維立體地圖中的位置關系確定所述巡檢機器人的巡檢路線。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一圖像還包括所述巡檢機器人的第一輪廓信息以及所述障礙物的障礙物位置和第二輪廓信息；所述根據(jù)所述第一圖像確定所述巡檢機器人的第一立體模型和所述障礙物的第二立體模型，包括：

根據(jù)所述機器人位置和所述第一輪廓信息確定所述巡檢機器人的第一立體模型；

根據(jù)所述障礙物位置和所述第二輪廓信息確定所述障礙物的第二立體模型。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述獲取所述巡檢機器人位于所述巡檢位置時，所述巡檢傳感器檢測所述待監(jiān)測范圍得到的檢測數(shù)據(jù)之前，在根據(jù)所述巡檢位置和所述機器人位置確定所述巡檢機器人的巡檢路線之后，所述方法還包括：

根據(jù)所述巡檢點建立巡檢地圖；

實時獲取所述巡檢機器人的機器人位置，并將所述機器人位置在所述巡檢地圖上顯示，得到已巡檢路徑；

根據(jù)所述已巡檢路徑和所述巡檢路線確定未巡檢路徑；

將所述未巡檢路徑顯示于所述巡檢地圖。

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)確定所述巡檢點的安全性包括：

獲取巡檢攝像頭拍攝的第二圖像；所述第二圖像包括所述待監(jiān)測范圍的狀態(tài)信息；

根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)和所述狀態(tài)信息確定所述巡檢點的安全性。

7.根據(jù)權利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述檢測數(shù)據(jù)中的數(shù)據(jù)值與預設閾值比對；

若所述數(shù)據(jù)值在所述預設閾值以上，則發(fā)出報警信息。

8.一種安全監(jiān)測裝置，其特征在于，所述裝置包括：

巡檢點建立模塊，用于建立巡檢點，基于所述巡檢點生成待監(jiān)測范圍；

位置信息獲取模塊，用于獲取所述巡檢點的巡檢位置，獲取巡檢機器人的機器人位置；所述巡檢機器人具有巡檢傳感器；

巡檢路線確定模塊，用于根據(jù)所述巡檢位置和所述機器人位置確定所述巡檢機器人的巡檢路線；所述巡檢路線至少經(jīng)過所述巡檢位置；

檢測數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取所述巡檢機器人位于所述巡檢位置時，所述巡檢傳感器檢測所述待監(jiān)測范圍得到的檢測數(shù)據(jù)；

安全性確定模塊，用于根據(jù)所述檢測數(shù)據(jù)確定所述巡檢點的安全性。

9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。