[發(fā)明專利]地圖構(gòu)建方法、定位方法、裝置、存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310293262.0
• 申請日: 2023-03-23
• 公開（公告）號(hào): CN116304388A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳若溪
• 申請（專利權(quán)）人: OPPO廣東移動(dòng)通信有限公司
• 主分類號(hào): G06F16/9537
• 分類號(hào): G06F16/9537;G06F16/906
• 代理公司: 深圳市聯(lián)鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

本公開提供了一種地圖構(gòu)建方法、定位方法、地圖構(gòu)建裝置、定位裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域。該地圖構(gòu)建方法包括：獲取針對多個(gè)地圖構(gòu)建行為而感測到的慣性數(shù)據(jù)和WiFi數(shù)據(jù)；利用慣性數(shù)據(jù)確定各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)；根據(jù)各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)確定地圖構(gòu)建場景中的興趣點(diǎn)位置；對各興趣點(diǎn)位置的WiFi數(shù)據(jù)進(jìn)行相似度聚類，以構(gòu)建興趣點(diǎn)地圖。本公開可以降低建圖及定位任務(wù)的處理成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種地圖構(gòu)建方法、定位方法、地圖構(gòu)建裝置、定位裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備。

背景技術(shù)

隨著物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域的發(fā)展，基于定位服務(wù)的需求激增。在定位服務(wù)的相關(guān)任務(wù)中，往往需要事先提供環(huán)境地圖或信標(biāo)位置，具體可以采用激光傳感器或視覺傳感器來實(shí)現(xiàn)建圖與定位。

然而，無論傳感器是激光還是視覺，需要執(zhí)行掃描、特征匹配等操作，總體成本大。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種地圖構(gòu)建方法、定位方法、地圖構(gòu)建裝置、定位裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)和電子設(shè)備，進(jìn)而至少在一定程度上克服定位任務(wù)成本大的問題。

根據(jù)本公開的第一方面，提供了一種地圖構(gòu)建方法，包括：獲取針對多個(gè)地圖構(gòu)建行為而感測到的慣性數(shù)據(jù)和WiFi數(shù)據(jù)；利用慣性數(shù)據(jù)確定各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)；根據(jù)各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)確定地圖構(gòu)建場景中的興趣點(diǎn)位置；對各興趣點(diǎn)位置的WiFi數(shù)據(jù)進(jìn)行相似度聚類，以構(gòu)建興趣點(diǎn)地圖。

根據(jù)本公開的第二方面，提供了一種定位方法，包括：獲取當(dāng)前WiFi數(shù)據(jù)；將當(dāng)前WiFi數(shù)據(jù)與興趣點(diǎn)地圖中的WiFi數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并根據(jù)比較確定當(dāng)前興趣點(diǎn)定位結(jié)果；其中，興趣點(diǎn)地圖根據(jù)上述地圖構(gòu)建方法而構(gòu)建出。

根據(jù)本公開的第三方面，提供了一種地圖構(gòu)建裝置，包括：數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取針對多個(gè)地圖構(gòu)建行為而感測到的慣性數(shù)據(jù)和WiFi數(shù)據(jù)；軌跡確定模塊，用于利用慣性數(shù)據(jù)確定各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)；興趣點(diǎn)確定模塊，用于根據(jù)各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)確定地圖構(gòu)建場景中的興趣點(diǎn)位置；興趣點(diǎn)地圖構(gòu)建模塊，用于對各興趣點(diǎn)位置的WiFi數(shù)據(jù)進(jìn)行相似度聚類，以構(gòu)建興趣點(diǎn)地圖。

根據(jù)本公開的第四方面，提供了一種定位裝置，包括：WiFi數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取當(dāng)前WiFi數(shù)據(jù)；興趣點(diǎn)定位模塊，用于將當(dāng)前WiFi數(shù)據(jù)與興趣點(diǎn)地圖中的WiFi數(shù)據(jù)進(jìn)行比較，并根據(jù)比較確定當(dāng)前興趣點(diǎn)定位結(jié)果；其中，興趣點(diǎn)地圖根據(jù)上述地圖構(gòu)建方法而構(gòu)建出。

根據(jù)本公開的第五方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的地圖構(gòu)建方法或定位方法。

根據(jù)本公開的第六方面，提供了一種電子設(shè)備，包括處理器；存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，當(dāng)一個(gè)或多個(gè)程序被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器實(shí)現(xiàn)上述的地圖構(gòu)建方法或定位方法。

在本公開的一些實(shí)施例所提供的技術(shù)方案中，獲取針對多個(gè)地圖構(gòu)建行為而感測到的慣性數(shù)據(jù)和WiFi數(shù)據(jù)，利用慣性數(shù)據(jù)確定各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)，根據(jù)各地圖構(gòu)建行為的軌跡數(shù)據(jù)確定地圖構(gòu)建場景中的興趣點(diǎn)位置，對各興趣點(diǎn)位置的WiFi數(shù)據(jù)進(jìn)行相似度聚類，以構(gòu)建興趣點(diǎn)地圖。一方面，相比于視覺建圖與定位的方案，本公開方案由于沒有視覺特征匹配等操作，可以在一定程度上降低計(jì)算成本，減少建圖與定位的耗時(shí)；另一方面，本公開方案僅采用慣性單元和WiFi單元就可以實(shí)現(xiàn)建圖與定位的數(shù)據(jù)采集，可以降低數(shù)據(jù)采集成本；再一方面，本公開方案在基于慣性數(shù)據(jù)確定出的軌跡上進(jìn)行WiFi數(shù)據(jù)的相似度聚類，可以保證數(shù)據(jù)處理的正確性和精度。

應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明