[發明專利]地圖構建方法、定位方法、裝置、存儲介質和電子設備

在審

• 申請號: 202310293262.0
• 申請日: 2023-03-23
• 公開（公告）號: CN116304388A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 吳若溪
• 申請（專利權）人: OPPO廣東移動通信有限公司
• 主分類號: G06F16/9537
• 分類號: G06F16/9537;G06F16/906
• 代理公司: 深圳市聯鼎知識產權代理有限公司 44232
• 代理人: 劉抗美

1.一種地圖構建方法，其特征在于，包括：

獲取針對多個地圖構建行為而感測到的慣性數據和WiFi數據；

利用所述慣性數據確定各所述地圖構建行為的軌跡數據；

根據各所述地圖構建行為的軌跡數據確定地圖構建場景中的興趣點位置；

對各所述興趣點位置的WiFi數據進行相似度聚類，以構建興趣點地圖。

2.根據權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，利用所述慣性數據確定各所述地圖構建行為的軌跡數據包括：

利用所述慣性數據對所述地圖構建行為進行方向估計，以得到方向估計結果；

利用所述慣性數據對所述地圖構建行為進行平移估計，以得到平移估計結果；

結合所述方向估計結果和所述平移估計結果確定所述地圖構建行為的軌跡數據。

3.根據權利要求2所述的地圖構建方法，其特征在于，利用所述慣性數據對所述地圖構建行為進行平移估計，以得到平移估計結果，包括：

將所述方向估計結果與所述慣性數據相乘，以得到中間數據；

利用所述中間數據對所述地圖構建行為進行平移估計，以得到所述平移估計結果。

4.根據權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，根據各所述地圖構建行為的軌跡數據確定地圖構建場景中的興趣點位置包括：

對各所述地圖構建行為的軌跡數據進行軌跡對齊，以得到對齊后的軌跡數據；

根據各所述地圖構建行為的對齊后的軌跡數據確定地圖構建場景中的興趣點位置。

5.根據權利要求4所述的地圖構建方法，其特征在于，所述多個地圖構建行為包括第一地圖構建行為和第二地圖構建行為，所述第一地圖構建行為對應第一軌跡數據，所述第二地圖構建行為對應第二軌跡數據；其中，對所述第一軌跡數據與所述第二軌跡數據進行軌跡對齊包括：

確定所述第一軌跡數據對應的第一WiFi數據與所述第二軌跡數據對應的第二WiFi數據的相似度；

根據所述第一WiFi數據與所述第二WiFi數據的相似度以及所述第一軌跡數據與所述第二軌跡數據的二維坐標構建殘差函數；

根據所述多個地圖構建行為的各軌跡數據的初始點位置確定優化項；

根據所述殘差函數、所述優化項以及柯西損失函數對所述第一軌跡數據與第二軌跡數據進行軌跡對齊。

6.根據權利要求4所述的地圖構建方法，其特征在于，根據各所述地圖構建行為的對齊后的軌跡數據確定地圖構建場景中的興趣點位置包括：

從各所述地圖構建行為的對齊后的軌跡數據中確定表征靜態的軌跡數據；

將與所述表征靜態的軌跡數據對應的場景位置確定為所述地圖構建場景中的興趣點位置。

7.根據權利要求1所述的地圖構建方法，其特征在于，對各所述興趣點位置的WiFi數據進行相似度聚類，以構建興趣點地圖，包括：

通過所述WiFi數據的相似矩陣確定所述興趣點位置的關聯點集合；

對各所述興趣點位置的所述關聯點集合進行聚類，以構建所述興趣點地圖。

8.根據權利要求7所述的地圖構建方法，其特征在于，所述地圖構建方法還包括：

從所述WiFi數據中確定出WiFi地址數據和WiFi名稱數據；

根據所述WiFi地址數據和所述WiFi名稱數據確定所述WiFi數據的相似矩陣。

9.根據權利要求7所述的地圖構建方法，其特征在于，通過所述WiFi數據的相似矩陣確定所述興趣點位置的關聯點集合包括：

從所述WiFi數據的相似矩陣中確定與所述興趣點位置的相似度大于相似閾值的相似度所對應的位置關聯點；

根據所述位置關聯點生成所述興趣點位置的關聯點集合。