[發明專利]車載無人機行車記錄系統、路徑規劃方法及計算機設備

在審

• 申請號: 202310290277.1
• 申請日: 2023-03-23
• 公開（公告）號: CN116118782A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 陳想軍;王斌龍;趙東;張亞龍;劉東方;蒲明明;王繼東;李強;楊騫;高曉輝
• 申請（專利權）人: 甘肅米萊電氣技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G06V20/17;G06V20/10;G06V20/58;G06V20/59;G06V10/10;G06V10/82;B60W40/02;B60W50/00;B64U10/13;B64U101/31
• 代理公司: 廣東政道慧權專利代理事務所(普通合伙) 44775
• 代理人: 黃楚嘉

1.一種車載無人機行車記錄系統，其特征在于，包括車體以及置于車體上的無人機，所述記錄系統還包括：

控制模塊；

車機監視模塊，與所述控制模塊相連；

其中，所述無人機能夠在所述控制模塊控制下遠離車體并返回第一路況信息，所述車機監視模塊能夠生成第二路況信息，所述控制模塊能夠根據所述第一路況信息以及所述第二路況信息，生成汽車的行駛路徑。

2.根據權利要求1所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于，所述車機監視模塊包括位于車體內的第一監視單元以及置于車體外的第二監視單元，所述第一監視單元能夠采集車體內的駕駛員的駕駛行為數據，所述第二監視單元能夠采集所述車體周圍的環境畫面，并生成第二路況信息。

3.根據權利要求2所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于，還包括置于車體內的震動單元，所述駕駛行為數據包括眼部數據，所述眼部數據包括眼睛邊界的至少4個點的坐標數據，所述控制模塊能夠根據至少4個點的坐標數據，確定駕駛員的疲勞指數，根據所述疲勞指數，確定車體內的震動單元的震動頻率。

4.根據權利要求2所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于，所述第二監視單元包括若干個全景攝像頭以及激光雷達，所述第二路況信息包括所述若干個全景攝像頭采集的路面信息以及所述激光雷達采集的障礙物信息。

5.根據權利要求1所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于，所述無人機上裝設有若干個廣角攝像頭，通過所述若干個廣角攝像頭采集第一路況信息。

6.根據權利要求3所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于，還包括集成于所述無人機內的慣性測量單元，所述慣性測量單元能夠檢測所述無人機的飛行數據，所述控制模塊能夠根據所述飛行數據對所述無人機的姿態進行校正。

7.根據權利要求1所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于，還包括置于車體內的與控制模塊相連的電源管理模塊、通訊模塊以及存儲模塊，所述無人機通過所述通訊模塊與所述控制模塊連接，所述車體能夠通過電源線給所述無人機充電；所述電源管理模塊能夠管理所述車體給無人機充電時間以及充電功率。

8.一種車載無人機行車路徑規劃方法，應用于權利要求1～權利要求7任意一項所述的車載無人機行車記錄系統，其特征在于：所述方法包括：

控制無人機遠離車體并懸停至多個預設位置；

通過無人機在各個預設位置依次對路面進行拍攝，以形成多個畫面，對多個畫面進行拼接，以生成第一路況信息，所述第一路況信息包括目標位置對應的畫面信息；

通過車機監視模塊采集第二路況信息；

分別通過無人機以及車機監視模塊返回所述第一路況信息以及第二路況信息；其中所述第一路況信息以及第二路況信息均包括多個節點信息；

根據所述多個節點信息，確定汽車的行車路徑。

9.根據權利要求8所述的車載無人機行車路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述多個節點信息，確定汽車的行車路徑的方法包括：

剔除第一路況信息以及第二路況信息中重復的節點信息，以生成第三節點信息；

將第二路況信息中的當前位置臨近的節點作為起始節點；將所述目標位置對應的臨近節點作為目標節點，將所述第三節點信息除所述起始節點以及所述目標節點以外的節點作為對象節點；

根據所述起始節點到對象節點的實際距離值以及對象節點到目標節點的估算距離值，確定汽車的行車路徑。

10.一種計算機設備，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時用于實現權利要求8所述的車載無人機行車路徑規劃方法的步驟。