[發明專利]吊臂控制方法、裝置、起重機及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310286671.8
• 申請日: 2023-03-22
• 公開（公告）號: CN116374837A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 羅賢智;趙焜煜;田炯明;曾娜;胡廷江
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/46;B66C23/69;B66C23/62
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳姝婧

本申請涉及設備控制領域，公開了一種吊臂控制方法、裝置、起重機及計算機可讀存儲介質。吊臂控制方法應用于包括吊臂和超起設備的起重機，包括：響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮；根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的目標繩長取值；基于所述目標繩長取值和所述超起設備的實時繩長，調整所述吊臂的伸縮速度，并調整所述超起設備收放繩時的卷揚速度。基于目標繩長取值主動調節超起設備收放繩時的卷揚速度，吊臂伸縮過程中不會出現吊臂反翹或撓度過大的情況，使得超起設備能夠適用于超長吊臂的高拉力需求的場景。

技術領域

本申請涉及設備控制領域，具體地，涉及一種吊臂控制方法、裝置、起重機及計算機可讀存儲介質。

背景技術

超起設備是一種用于增強起重機的吊臂穩定性的設備。起重機的吊臂進行伸縮時，超起設備利用鋼絲繩與起重機的吊臂形成穩定的三角關系，提高了起重機的穩定性和起重性能。具體地，起重機的吊臂在伸臂過程中，超起設備在一定拉力下可以放松，使得吊臂在伸臂過程中帶動超起設備卷揚放繩，并避免出現超起設備的鋼絲繩松弛的情況。起重機的吊臂在縮臂過程中，超起設備主動收繩，并使得超起設備的收繩速度大于縮臂速度，同時，鋼絲繩的拉力維持在較低水平，避免出現起重機的吊臂反翹的情況。

隨著對起重機的起重量和起重高度的要求越來越高，起重機的吊臂的臂架長度也不斷增長。同時，起重機的吊臂的重量不斷變大，使得超起設備的拉力需求變高，導致了超起設備無法提供吊臂需求的高拉力，進而導致超起設備無法進行快速響應調節。超起設備無法適用于高拉力需求的場景，導致了吊臂伸縮時吊臂的可控性差、晃動幅度大且姿態不可控，容易出現起重機的吊臂反翹或撓度過大的情況，進而對起重機的作業造成影響。

發明內容

本發明的目的是提供一種設備，該設備用于解決超起設備無法適用于高拉力需求的場景的問題。

為了實現上述目的，第一方面，本申請提供一種吊臂控制方法，應用于包括吊臂和超起設備的起重機，包括：

響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮；

根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的目標繩長取值；

基于所述目標繩長取值和所述超起設備的實時繩長，調整所述吊臂的伸縮速度，并調整所述超起設備收放繩時的卷揚速度。

結合第一方面，在第一種可能的實現方式中，所述根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的目標繩長取值，包括：

根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的繩長取值范圍；

基于所述繩長取值范圍，確定所述超起設備的目標繩長取值。

結合第一方面的第一種可能的實現方式，在第二種可能的實現方式中，所述吊臂包括第一吊臂和第二吊臂，所述根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的繩長取值范圍，包括：

基于所述第一吊臂的實時長度、所述第二吊臂的長度以及所述超起設備的超起臂長度，確定所述吊臂為直線狀態時所述超起設備的直線繩長；

根據所述直線繩長，確定所述超起設備的繩長取值范圍。

結合第一方面，在第三種可能的實現方式中，所述起重機還包括檢測設備，所述響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮，包括：

利用所述檢測設備檢測所述起重機的實時姿態；

在所述起重機的實時姿態不為異常姿態的情況下，響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮。

結合第一方面的第三種可能的實現方式，在第四種可能的實現方式中，所述檢測設備包括角度傳感器和拉力傳感器，所述利用所述檢測設備檢測所述起重機的實時姿態，包括：