[發明專利]吊臂控制方法、裝置、起重機及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310286671.8
• 申請日: 2023-03-22
• 公開（公告）號: CN116374837A
• 公開（公告）日: 2023-07-04
• 發明（設計）人: 羅賢智;趙焜煜;田炯明;曾娜;胡廷江
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48;B66C13/46;B66C23/69;B66C23/62
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 陳姝婧

1.一種吊臂控制方法，應用于包括吊臂和超起設備的起重機，其特征在于，包括：

響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮；

根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的目標繩長取值；

基于所述目標繩長取值和所述超起設備的實時繩長，調整所述吊臂的伸縮速度，并調整所述超起設備收放繩時的卷揚速度。

2.根據權利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的目標繩長取值，包括：

根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的繩長取值范圍；

基于所述繩長取值范圍，確定所述超起設備的目標繩長取值。

3.根據權利要求2所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述吊臂包括第一吊臂和第二吊臂，所述根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的繩長取值范圍，包括：

基于所述第一吊臂的實時長度、所述第二吊臂的長度以及所述超起設備的超起臂長度，確定所述吊臂為直線狀態時所述超起設備的直線繩長；

根據所述直線繩長，確定所述超起設備的繩長取值范圍。

4.根據權利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述起重機還包括檢測設備，所述響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮，包括：

利用所述檢測設備檢測所述起重機的實時姿態；

在所述起重機的實時姿態不為異常姿態的情況下，響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮。

5.根據權利要求4所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述檢測設備包括角度傳感器和拉力傳感器，所述利用所述檢測設備檢測所述起重機的實時姿態，包括：

在檢測到所述吊臂的工況為超長工況的情況下，利用所述角度傳感器獲取所述起重機的吊臂角度和所述超起設備的擺角，并利用所述拉力傳感器獲取所述超起設備的拉力；

基于所述起重機的吊臂角度、所述超起設備的擺角及所述超起設備的拉力，確定所述起重機的實時姿態。

6.根據權利要求4所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述利用所述檢測設備檢測所述起重機的實時姿態之后，還包括：

在所述起重機的實時姿態為異常姿態的情況下，將所述吊臂調整為鎖定狀態，并生成用于提示所述起重機姿態異常的提示信息。

7.根據權利要求1所述的吊臂控制方法，其特征在于，所述基于所述目標繩長取值和所述超起設備的實時繩長，調整所述吊臂的伸縮速度，并調整所述超起設備收放繩時的卷揚速度之后，還包括：

根據所述超起設備的實時繩長，確定所述超起設備的運行狀態；

在所述超起設備的運行狀態為異常狀態的情況下，將所述吊臂調整為鎖定狀態，并生成用于提示所述超起設備狀態異常的提示信息。

8.一種吊臂控制裝置，應用于包括吊臂和超起設備的起重機，其特征在于，包括：

伸縮控制模塊，用于響應接收到的吊臂伸縮請求，控制所述吊臂進行伸縮；

繩長取值確定模塊，用于根據所述吊臂的實時長度和所述超起設備的超起臂長度，確定所述超起設備的目標繩長取值；

速度調整模塊，用于基于所述目標繩長取值和所述超起設備的實時繩長，調整所述吊臂的伸縮速度，并調整所述超起設備收放繩時的卷揚速度。

9.一種起重機，其特征在于，所述起重機包括吊臂、超起設備、存儲器及處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序在所述處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的吊臂控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1至7中任一項所述的吊臂控制方法。