[發(fā)明專利]自移動(dòng)設(shè)備的避障方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310274370.3
• 申請(qǐng)日: 2023-03-17
• 公開（公告）號(hào): CN116400687A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉元財(cái);張泫舜;陳浩宇;襲祥和
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市正浩創(chuàng)新科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 歐國(guó)聰

本申請(qǐng)適用于自移動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，提供一種自移動(dòng)設(shè)備的避障方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，自移動(dòng)設(shè)備的避障方法包括：獲取所述自移動(dòng)設(shè)備的輪廓信息和當(dāng)前速度信息；根據(jù)所述當(dāng)前速度信息，預(yù)測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的位姿信息；將所述位姿信息和所述輪廓信息映射到代價(jià)地圖中，以判斷所述自移動(dòng)設(shè)備是否會(huì)觸碰障礙物；所述代價(jià)地圖中包含有障礙物信息；在判定所述自移動(dòng)設(shè)備會(huì)觸碰障礙物時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前速度信息生成所述自移動(dòng)設(shè)備的避障路線；所述避障路線的終點(diǎn)遠(yuǎn)離所述障礙物；控制所述自移動(dòng)設(shè)備按照所述避障路線進(jìn)行移動(dòng)，以避開所述障礙物。本申請(qǐng)能夠避免自移動(dòng)設(shè)備在移動(dòng)過程中觸碰到障礙物影響自移動(dòng)設(shè)備的工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)屬于自移動(dòng)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自移動(dòng)設(shè)備的避障方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人工智能技術(shù)的快速發(fā)展，自移動(dòng)設(shè)備例如掃地機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人的應(yīng)用也越來(lái)越廣泛，在家用服務(wù)、酒店服務(wù)等眾多的行業(yè)中扮演著越來(lái)越重要的角色。掃地機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等自移動(dòng)設(shè)備可通過算法如A*或Dijkstra規(guī)劃移動(dòng)的路線，通常是根據(jù)工作區(qū)域自動(dòng)生成移動(dòng)路線，使得自移動(dòng)設(shè)備按照生成的路線進(jìn)行移動(dòng)。然而，自移動(dòng)設(shè)備在移動(dòng)過程中可能會(huì)觸碰到障礙物，影響自移動(dòng)設(shè)備的工作。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自移動(dòng)設(shè)備的避障方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，可以解決現(xiàn)有技術(shù)存在自移動(dòng)設(shè)備在移動(dòng)過程中可能會(huì)觸碰到障礙物，影響自移動(dòng)設(shè)備的工作的問題。

本申請(qǐng)實(shí)施例的第一方面提供一種自移動(dòng)設(shè)備的避障方法，包括：

獲取所述自移動(dòng)設(shè)備的輪廓信息和當(dāng)前速度信息；

根據(jù)所述當(dāng)前速度信息，預(yù)測(cè)所述自移動(dòng)設(shè)備在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的位姿信息；

將所述位姿信息和所述輪廓信息映射到代價(jià)地圖中，以判斷所述自移動(dòng)設(shè)備是否會(huì)觸碰障礙物；所述代價(jià)地圖中包含有障礙物信息；

在判定所述自移動(dòng)設(shè)備會(huì)觸碰障礙物時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前速度信息生成所述自移動(dòng)設(shè)備的避障路線；所述避障路線的終點(diǎn)遠(yuǎn)離所述障礙物；

控制所述自移動(dòng)設(shè)備按照所述避障路線進(jìn)行移動(dòng)，以避開所述障礙物。

可選地，所述將所述位姿信息和所述輪廓信息映射到代價(jià)地圖中，以判斷所述自移動(dòng)設(shè)備是否會(huì)觸碰障礙物包括：

根據(jù)映射到所述代價(jià)地圖中的自移動(dòng)設(shè)備的輪廓信息，確定所述自移動(dòng)設(shè)備的輪廓在所述代價(jià)地圖上的各映射點(diǎn)的代價(jià)值集合；

在所述代價(jià)值集合中的最高代價(jià)值大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，確定所述自移動(dòng)設(shè)備會(huì)觸碰到障礙物。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前速度信息生成所述自移動(dòng)設(shè)備的避障路線包括：

在確定所述自移動(dòng)設(shè)備會(huì)觸碰到障礙物時(shí)，根據(jù)所述當(dāng)前速度信息和預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間，生成所述自移動(dòng)設(shè)備的多條預(yù)測(cè)路線；

在所述多條預(yù)測(cè)路線中選擇最佳預(yù)測(cè)路線作為所述自移動(dòng)設(shè)備的避障路線。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前速度信息和預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間，生成所述自移動(dòng)設(shè)備的多條預(yù)測(cè)路線，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前速度信息，得到預(yù)設(shè)速度區(qū)間；

將所述預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間和所述預(yù)設(shè)速度區(qū)間進(jìn)行劃分，得到多個(gè)采樣空間；

分別在每個(gè)所述采樣空間中生成所述自移動(dòng)設(shè)備的預(yù)測(cè)路線，得到所述多條預(yù)測(cè)路線。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前速度信息，得到預(yù)設(shè)速度區(qū)間，包括：

以所述當(dāng)前速度信息為端點(diǎn)進(jìn)行雙向采樣，得到所述預(yù)設(shè)速度區(qū)間。

可選地，所述將所述預(yù)設(shè)時(shí)間區(qū)間和所述預(yù)設(shè)速度區(qū)間進(jìn)行劃分，得到多個(gè)采樣空間，包括：