[發明專利]自移動設備的避障方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202310274370.3
• 申請日: 2023-03-17
• 公開（公告）號: CN116400687A
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 劉元財;張泫舜;陳浩宇;襲祥和
• 申請（專利權）人: 深圳市正浩創新科技股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 歐國聰

1.一種自移動設備的避障方法，其特征在于，包括：

獲取所述自移動設備的輪廓信息和當前速度信息；

根據所述當前速度信息，預測所述自移動設備在預設時長內的位姿信息；

將所述位姿信息和所述輪廓信息映射到代價地圖中，以判斷所述自移動設備是否會觸碰障礙物；所述代價地圖中包含有障礙物信息；

在判定所述自移動設備會觸碰障礙物時，根據所述當前速度信息生成所述自移動設備的避障路線；所述避障路線的終點遠離所述障礙物；

控制所述自移動設備按照所述避障路線進行移動，以避開所述障礙物。

2.如權利要求1所述的自移動設備的避障方法，其特征在于，所述將所述位姿信息和所述輪廓信息映射到代價地圖中，以判斷所述自移動設備是否會觸碰障礙物包括：

根據映射到所述代價地圖中的自移動設備的輪廓信息，確定所述自移動設備的輪廓在所述代價地圖上的各映射點的代價值集合；

在所述代價值集合中的最高代價值大于預設閾值時，確定所述自移動設備會觸碰到障礙物。

3.如權利要求1所述的自移動設備的避障方法，其特征在于，所述根據所述當前速度信息生成所述自移動設備的避障路線包括：

在確定所述自移動設備會觸碰到障礙物時，根據所述當前速度信息和預設時間區間，生成所述自移動設備的多條預測路線；

在所述多條預測路線中選擇最佳預測路線作為所述自移動設備的避障路線。

4.如權利要求3所述的自移動設備的避障方法，其特征在于，所述根據所述當前速度信息和預設時間區間，生成所述自移動設備的多條預測路線，包括：

根據所述當前速度信息，得到預設速度區間；

將所述預設時間區間和所述預設速度區間進行劃分，得到多個采樣空間；

分別在每個所述采樣空間中生成所述自移動設備的預測路線，得到所述多條預測路線。

5.如權利要求4所述的自移動設備的避障方法，其特征在于，所述根據所述當前速度信息，得到預設速度區間，包括：

以所述當前速度信息為端點進行雙向采樣，得到預設速度區間。

6.如權利要求4所述的自移動設備的避障方法，其特征在于，所述將所述預設時間區間和所述預設速度區間進行劃分，得到多個采樣空間，包括：

將所述預設時間區間均勻劃分成第一份數，將所述預設速度區間均勻劃分成第二份數，得到數量為所述第一份數與所述第二份數之積的采樣空間。

7.如權利要求3至6任一項所述的自移動設備的避障方法，其特征在于，所述在所述多條預測路線中選擇最佳預測路線作為所述自移動設備的避障路線，包括：

獲取預設的評價函數，并根據所述評價函數分別計算各預測路線對應的評價值；

將所述多條預測路線中所述評價值最小的預測路線作為所述自移動設備的避障路線。

8.一種自移動設備的避障裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取所述自移動設備的輪廓信息和當前速度信息；

位姿預測模塊，用于根據所述當前速度信息，預測所述自移動設備在預設時長內的位姿信息；

觸碰判斷模塊，用于將所述位姿信息和所述輪廓信息映射到代價地圖中，以判斷所述自移動設備是否會觸碰障礙物；所述代價地圖中包含有障礙物信息；

路線生成模塊，用于在判定所述自移動設備會觸碰障礙物時，根據所述當前速度信息生成所述自移動設備的避障路線；所述避障路線的終點遠離所述障礙物；

避障控制模塊，用于控制所述自移動設備按照所述避障路線進行移動，以避開所述障礙物。

9.一種終端設備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的自移動設備的避障方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的自移動設備的避障方法。