[發明專利]過坎方法、掃地機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310263151.5
• 申請日: 2023-03-17
• 公開（公告）號: CN116211178A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 彭凱偉;張鈺峰;趙傳濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普森斯科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣東普潤知識產權代理有限公司 44804
• 代理人: 邊治國

1.一種過坎方法，其特征在于，用于掃地機器人，所述掃地機器人包括機體，所述機體包括前輪和后輪，所述前輪處設置有噴氣組件，所述噴氣組件用于噴射向下的氣流以使所述掃地機器人的前端離開地面，所述過坎方法包括：

實時獲取所述掃地機器人前方的圖像；

對所述圖像進行分析；

判斷前方是否存在門坎；

若是，檢測所述掃地機器人是否與所述門坎初次碰撞；

若是，控制所述噴氣組件工作抬高所述前輪，以使所述掃地機器人的前輪越過所述門坎。

2.如權利要求1所述的過坎方法，其特征在于，所述判斷前方是否存在門坎，包括：

檢測所述門坎的高度；

判斷所述門坎的高度是否位于2cm～5cm之間；

若是，檢測所述掃地機器人是否與所述門坎初次碰撞；

若是，控制所述噴氣組件工作抬高所述前輪，以使所述掃地機器人的前輪越過所述門坎。

3.如權利要求2所述的過坎方法，其特征在于，所述判斷所述門坎的高度是否位于2cm～5cm之間，包括：

若否，判斷所述門坎高度是否小于2cm；

若是，控制所述掃地機器人繼續正常工作。

4.如權利要求2所述的過坎方法，其特征在于，所述判斷所述門坎的高度是否位于2cm～5cm之間，包括：

若否，判斷所述門坎高度是否大于5cm；

若是，控制所述掃地機器人沿著所述門坎的邊緣進行清掃。

5.如權利要求1所述的過坎方法，其特征在于，所述后輪設置有升降組件，所述升降組件用于抬高所述掃地機器人后端的高度，所述若是，控制所述噴氣組件工作抬高所述前輪，以使所述掃地機器人的前輪越過所述門坎之后，包括：

判斷所述前輪是否越過所述門坎；

若是，控制所述噴氣組件停止工作；

判斷所述前輪是否接觸地面；

若是，控制所述升降組件工作以抬高所述掃地機器人的后端的高度。

6.如權利要求5所述的過坎方法，其特征在于，所述后輪設置有第一驅動件，所述第一驅動件用于驅動所述后輪轉動，所述若是，控制所述升降組件工作以抬高所述掃地機器人的后端的高度之后，包括：

控制所述第一驅動件工作以控制所述后輪轉動，以使所述掃地機器人越過所述門坎。

7.如權利要求6所述的過坎方法，其特征在于，所述前輪設置有第二驅動件，所述第二驅動件用于驅動所述前輪轉動，所述控制所述第一驅動件工作以控制所述后輪轉動，以使所述掃地機器人越過所述門坎之后，包括：

檢測所述掃地機器人是否越過所述門坎；

若否，控制所述第二驅動件工作以控制所述后輪轉動，以使所述掃地機器人越過所述門坎。

8.如權利要求7所述的過坎方法，其特征在于，所述若否，控制所述第二驅動件工作以控制所述后輪轉動，以使所述掃地機器人越過所述門坎之后，包括：

控制所述升降組件工作，以降低所述掃地機器人的后端的高度，以使所述掃地機器人的后端的高度恢復到初始高度。

9.一種掃地機器人，其特征在于，所述掃地機器人包括機體，所述機體包括前輪和后輪，所述前輪處設置有噴氣組件，所述噴氣組件用于噴射向下的氣流以使所述掃地機器人的前端離開地面，所述掃地機器人還包括：

獲取模塊，所述獲取模塊用于實時獲取所述掃地機器人前方的圖像；

分析模塊，所述分析模塊用于對所述圖像進行分析；

判斷模塊，所述判斷模塊用于判斷前方是否存在門坎；

檢測模塊，所述檢測模塊用于在所述判斷模塊判斷前方存在門坎的情況下，檢測所述掃地機器人是否與所述門坎初次碰撞；

控制模塊，所述控制模塊用于在所述檢測模塊檢測所述掃地機器人與所述門坎初次碰撞的情況下，控制所述噴氣組件工作抬高所述前輪，以使所述掃地機器人的前輪越過所述門坎。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至8任一項所述過坎方法的步驟。