[發明專利]過坎方法、掃地機器人及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202310263151.5
• 申請日: 2023-03-17
• 公開（公告）號: CN116211178A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 彭凱偉;張鈺峰;趙傳濤
• 申請（專利權）人: 深圳市普森斯科技有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 廣東普潤知識產權代理有限公司 44804
• 代理人: 邊治國

本發明公開了一種過坎方法、掃地機器人及計算機可讀存儲介質，方法包括：實時獲取掃地機器人前方的圖像；對圖像進行分析；判斷前方是否存在門坎；若是，檢測掃地機器人是否與門坎初次碰撞；若是，控制噴氣組件工作抬高前輪，以使掃地機器人的前輪越過門坎。先實時獲取掃地機器人前方的圖像，并對該圖像進行分析，以判斷前方是否存在有門坎，若是，檢測掃地機器人與該門坎初次碰撞，如此來判斷掃地機器人靠近門坎，此時，控制噴氣組件工作抬高前輪，由于掃地機器人在正常運行中，因此，能夠使得掃地機器人的前輪能夠輕松越過門坎，從而避免掃地機器人出現過坎困難甚至是失敗的情況發生，提升了掃地機器人的過坎能力，有利于掃地機器人的實用性。

技術領域

本發明涉及掃地機器人領域，尤其涉及一種過坎方法、掃地機器人及計算機可讀存儲介質。

背景技術

智能掃地機器人，又稱自動打掃機、智能吸塵、機器人吸塵器等，是智能家用電器的一種，能憑借一定的人工智能，自動在室內和室外內完成地板清理工作。一般采用刷掃和真空方式，將地面雜物先吸納進入自身的垃圾收納盒，從而完成地面清理的功能。一般來說，將完成拖地、吸塵、擦地工作的機器人，也統一歸為智能掃地機器人，現有的掃地機器人包括拖布，在掃地機器人清掃過程中，拖布能夠實現拖地的效果，也即是說，智能掃地機器人不僅具有掃地的功能，還具備有拖地的功能，提升了智能掃地機器人的多功能化，提升了用戶的體驗。

一般的，當智能掃地機器人路過門檻等小臺階的情況下，掃地機器人由于前側較低，前端很難經過門檻，導致整機很難順利過坎，不利于用戶的使用。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種過坎方法、掃地機器人及計算機可讀存儲介質，以解決現有技術中的掃地機器人存在過坎困難的問題。

本發明實施方式提供一種過坎方法，用于掃地機器人，所述掃地機器人包括機體，所述機體包括前輪和后輪，所述前輪處設置有噴氣組件，所述噴氣組件用于噴射向下的氣流以使所述掃地機器人的前端離開地面，所述過坎方法包括：

實時獲取所述掃地機器人前方的圖像；

對所述圖像進行分析；

判斷前方是否存在門坎；

若是，檢測所述掃地機器人是否與所述門坎初次碰撞；

若是，控制所述噴氣組件工作抬高所述前輪，以使所述掃地機器人的前輪越過所述門坎。

本發明的過坎方法，先實時獲取掃地機器人前方的圖像，并對該圖像進行分析，在對該圖像進行分析的過程中，判斷前方是否存在有門坎，若是，檢測掃地機器人與該門坎初次碰撞，在掃地機器人與該門坎初次碰撞的情況下，則判斷掃地機器人已經靠近門坎，此時，控制噴氣組件工作抬高前輪，由于掃地機器人在正常運行中，因此，配合掃地機器人的前輪的抬高，使得掃地機器人的前輪能夠輕松越過門坎，從而避免掃地機器人出現過坎困難甚至是失敗的情況發生，提升了掃地機器人的過坎能力，有利于掃地機器人的實用性，提升了用戶的體驗。

進一步地，所述判斷前方是否存在門坎，包括：

檢測所述門坎的高度；

判斷所述門坎的高度是否位于2cm～5cm之間；

若是，檢測所述掃地機器人是否與所述門坎初次碰撞；

若是，控制所述噴氣組件工作抬高所述前輪，以使所述掃地機器人的前輪越過所述門坎。

進一步地，所述判斷所述門坎的高度是否位于2cm～5cm之間，包括：

若否，判斷所述門坎高度是否小于2cm；

若是，控制所述掃地機器人繼續正常工作。

進一步地，所述判斷所述門坎的高度是否位于2cm～5cm之間，包括：