[發明專利]一種采摘機器人

在審

• 申請號: 202310252872.6
• 申請日: 2023-03-16
• 公開（公告）號: CN116210457A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 白穎;馬仕麟;王青
• 申請（專利權）人: 常州機電職業技術學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

本發明提出了一種采摘機器人，屬于采摘機械技術領域。解決了傳統手工采摘作業加工效率低、加工速度慢和生產安全差的問題。它包括執行機構、調整機構和驅動機構，所述執行機構通過固定塊與調整機構連接，所述驅動機構與調整機構的底部連接，所述執行機構包括工作板、蝸桿、大蝸輪、小蝸輪、兩個夾爪、支撐組件和動力組件，所述蝸桿、大蝸輪、小蝸輪、支撐組件和動力組件均設置在工作板的一側的端面上，所述工作板的另一側與固定塊連接，所述蝸桿沿水平方向轉動設置在工作板上，所述大蝸輪與蝸桿配合連接，所述小蝸輪與大蝸輪配合連接，所述小蝸輪和大蝸輪通過兩個傳動軸分別帶動兩個夾爪轉動。它主要用于果蔬的采摘。

技術領域

本發明屬于采摘機械技術領域，特別是涉及一種采摘機器人。

背景技術

在我國的整個果蔬生產作業中，收獲采摘作業約占整個作業量的40％左右，采摘作業具備較大的復雜性和重要性，目前國內采摘自動化程度仍然很低，果蔬采摘作業基本依靠傳統手工作業。由于傳統手工作業具有加工效率低、加工速度慢、生產安全差等方面的問題，用采摘機器人替代這種傳統的生產方式就越來越重要。

發明內容

有鑒于此，本發明旨在提出一種采摘機器人,以解決傳統手工采摘作業加工效率低、加工速度慢和生產安全差的問題。

為實現上述目的，本發明采用以下技術方案：一種采摘機器人，它包括執行機構、調整機構和驅動機構，所述執行機構通過固定塊與調整機構連接，所述驅動機構與調整機構的底部連接，所述執行機構包括工作板、蝸桿、大蝸輪、小蝸輪、兩個夾爪、支撐組件和動力組件，所述蝸桿、大蝸輪、小蝸輪、支撐組件和動力組件均設置在工作板的一側的端面上，所述工作板的另一側與固定塊連接，所述蝸桿沿水平方向轉動設置在工作板上，所述大蝸輪與蝸桿配合連接，所述小蝸輪與大蝸輪配合連接，所述小蝸輪和大蝸輪通過兩個傳動軸分別帶動兩個夾爪轉動，所述傳動軸沿豎直方向轉動設置，所述兩個夾爪相對設置，所述動力組件設置在蝸桿的一端并驅動蝸桿轉動，所述蝸桿和傳動軸均通過支撐組件與工作板連接。

更進一步的，所述支撐組件包括固定環、軸支撐座和蝸桿支撐座，所述蝸桿的兩端均通過蝸桿支撐座與工作板連接，所述軸支撐座設置在蝸桿的下方并與工作板連接，所述兩個傳動軸均沿豎直方向貫穿軸支撐座并與軸支撐座轉動連接，所述傳動軸的上、下兩端均設置有固定環，所述固定環通過多個緊固螺釘與傳動軸連接。

更進一步的，所述蝸桿靠近動力組件的一端設置有連接軸，所述連接軸靠近動力組件的一端連接有第一聯軸器，所述第一聯軸器的一端與動力組件連接，另一端與連接軸相連。

更進一步的，所述動力組件包括氣缸、第二聯軸器和氣閥，所述氣缸設置在工作板上，所述第二聯軸器的一端與氣缸的輸出端連接，另一端與第一聯軸器相連，所述氣閥設置在氣缸上。

更進一步的，所述大蝸輪、小蝸輪和夾爪均通過鍵與傳動軸連接。

更進一步的，所述工作板上設置有防護板，所述防護板設置在蝸桿與氣缸之間。

更進一步的，所述傳動軸與軸支撐座之間和蝸桿與蝸桿支撐座之間均設有軸承。

更進一步的，所述驅動機構包括車身、電機、萬向輪、輪座和兩個車輪，所述兩個車輪分別設置在車身的兩側，所述兩個車輪通過車軸連接，所述電機的輸出端與車軸連接，所述萬向輪通過輪座與車身前端的底部連接。

更進一步的，所述車身的前端設有凹槽。

更進一步的，所述調整機構包括機械小臂、機械大臂、減速電機、減速電機座、支撐板和支撐底板，所述支撐底板設置在車身的頂部，所述支撐底板的兩端均設有支撐板，所述機械大臂的頂端和支撐板上均設置有減速電機，所述執行機構通過固定塊與機械小臂的一端連接，所述機械小臂的另一端與機械大臂的頂端的減速電機連接，所述機械大臂頂端的減速電機驅動機械小臂轉動，所述機械大臂的底端與支撐板上的減速電機相連，所述支撐板上的減速電機驅動機械大臂轉動，所述減速電機與機械大臂之間通過減速電機座相連。