[發明專利]一種采摘機器人

在審

• 申請號: 202310252872.6
• 申請日: 2023-03-16
• 公開（公告）號: CN116210457A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 白穎;馬仕麟;王青
• 申請（專利權）人: 常州機電職業技術學院
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 劉景祥

1.一種采摘機器人，其特征在于：它包括執行機構、調整機構和驅動機構，所述執行機構通過固定塊(10)與調整機構連接，所述驅動機構與調整機構的底部連接，所述執行機構包括工作板(21)、蝸桿(12)、大蝸輪(15)、小蝸輪(16)、兩個夾爪(11)、支撐組件和動力組件，所述蝸桿(12)、大蝸輪(15)、小蝸輪(16)、支撐組件和動力組件均設置在工作板(21)的一側的端面上，所述工作板(21)的另一側與固定塊(10)連接，所述蝸桿(12)沿水平方向轉動設置在工作板(21)上，所述大蝸輪(15)與蝸桿(12)配合連接，所述小蝸輪(16)與大蝸輪(15)配合連接，所述小蝸輪(16)和大蝸輪(15)通過兩個傳動軸(13)分別帶動兩個夾爪(11)轉動，所述傳動軸(13)沿豎直方向轉動設置，所述兩個夾爪(11)相對設置，所述動力組件設置在蝸桿(12)的一端并驅動蝸桿(12)轉動，所述蝸桿(12)和傳動軸(13)均通過支撐組件與工作板(21)連接。

2.根據權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述支撐組件包括固定環(25)、軸支撐座(14)和蝸桿支撐座(17)，所述蝸桿(12)的兩端均通過蝸桿支撐座(17)與工作板(21)連接，所述軸支撐座(14)設置在蝸桿(12)的下方并與工作板(21)連接，所述兩個傳動軸(13)均沿豎直方向貫穿軸支撐座(14)并與軸支撐座(14)轉動連接，所述傳動軸(13)的上、下兩端均設置有固定環(25)，所述固定環(25)通過多個緊固螺釘與傳動軸(13)連接。

3.根據權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述蝸桿(12)靠近動力組件的一端設置有連接軸(24)，所述連接軸(24)靠近動力組件的一端連接有第一聯軸器(22)，所述第一聯軸器(22)的一端與動力組件連接，另一端與連接軸(24)相連。

4.根據權利要求3所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述動力組件包括氣缸(19)、第二聯軸器(23)和氣閥(20)，所述氣缸(19)設置在工作板(21)上，所述第二聯軸器(23)的一端與氣缸(19)的輸出端連接，另一端與第一聯軸器(22)相連，所述氣閥(20)設置在氣缸(19)上。

5.根據權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述大蝸輪(15)、小蝸輪(16)和夾爪(11)均通過鍵與傳動軸(13)連接。

6.根據權利要求4所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述工作板(21)上設置有防護板(18)，所述防護板(18)設置在蝸桿(12)與氣缸(19)之間。

7.根據權利要求2所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述傳動軸(13)與軸支撐座(14)之間和蝸桿(12)與蝸桿支撐座(17)之間均設有軸承。

8.根據權利要求1所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述驅動機構包括車身(1)、電機、萬向輪(4)、輪座和兩個車輪(3)，所述兩個車輪(3)分別設置在車身(1)的兩側，所述兩個車輪(3)通過車軸連接，所述電機的輸出端與車軸連接，所述萬向輪(4)通過輪座與車身(1)前端的底部連接。

9.根據權利要求8所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述車身(1)的前端設有凹槽(2)。

10.根據權利要求8所述的一種采摘機器人，其特征在于：所述調整機構包括機械小臂(6)、機械大臂(5)、減速電機(9)、減速電機(9)座、支撐板(7)和支撐底板(8)，所述支撐底板(8)設置在車身(1)的頂部，所述支撐底板(8)的兩端均設有支撐板(7)，所述機械大臂(5)的頂端和支撐板(7)上均設置有減速電機(9)，所述執行機構通過固定塊(10)與機械小臂(6)的一端連接，所述機械小臂(6)的另一端與機械大臂(5)的頂端的減速電機(9)連接，所述機械大臂(5)頂端的減速電機(9)驅動機械小臂(6)轉動，所述機械大臂(5)的底端與支撐板(7)上的減速電機(9)相連，所述支撐板(7)上的減速電機(9)驅動機械大臂(5)轉動，所述減速電機(9)與機械大臂(5)之間通過減速電機座相連。