[發(fā)明專利]車輛及其控制方法、控制裝置和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310247828.6
• 申請日: 2023-03-10
• 公開（公告）號: CN116215656A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 屠蘇;宋懷文;徐海龍;黃斯亭;孟凡坡;楊鵬飛;范宏超;許挺;馬祖國;于江;梁建平;司凱中;夏金龍
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江吉利控股集團(tuán)有限公司;寧波吉利汽車研究開發(fā)有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張培培

本發(fā)明公開了一種車輛及其控制方法、控制裝置和存儲介質(zhì)，所述方法包括：在確定車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，獲取當(dāng)前車速下的輪速差；獲取主銷正偏距值；根據(jù)輪速差和主銷正偏距值確定車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度對車輪進(jìn)行控制。本發(fā)明的方法能夠在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，根據(jù)輪速差和主銷正偏距實(shí)現(xiàn)對車輛的轉(zhuǎn)向控制，且無需額外增加其他部件，從而實(shí)現(xiàn)了線控轉(zhuǎn)向失效后的系統(tǒng)外的備份，提高了車輛的安全性，并降低了成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛的控制方法、一種車輛的控制裝置、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)和一種車輛。

背景技術(shù)

為滿足智能駕駛發(fā)展需求，汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)采用全線控技術(shù)替代傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。取消轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之間的機(jī)械連接，減少了轉(zhuǎn)向系統(tǒng)機(jī)械間的空間布置限制，為智能駕駛座艙設(shè)計(jì)提供了良好的基礎(chǔ)，同時為轉(zhuǎn)向系統(tǒng)與其他底盤系統(tǒng)之間配合增加了可能。線控轉(zhuǎn)向技術(shù)帶來諸多優(yōu)點(diǎn)的同時，也存在電子電器系統(tǒng)失效后，無機(jī)械轉(zhuǎn)向連接，會導(dǎo)致駕駛員無法控制車輛轉(zhuǎn)向等風(fēng)險，極大的限制了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)發(fā)展。同時這也是法規(guī)發(fā)布的痛點(diǎn)問題。

相關(guān)技術(shù)中，常用的解決方案為搭載線控轉(zhuǎn)向技術(shù)車輛增加一套電子離合器裝置，以滿足軟件失效時提供機(jī)械轉(zhuǎn)向能力，實(shí)現(xiàn)車輛轉(zhuǎn)向。但增加了電子離合器這一部件，其本質(zhì)仍為傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的變形；從結(jié)構(gòu)復(fù)雜度、空間布置及成本控制方面，相較于傳統(tǒng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)均無優(yōu)勢。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明的第一個目的在于提出一種車輛的控制方法，能夠在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，根據(jù)輪速差和主銷正偏距實(shí)現(xiàn)對車輛的轉(zhuǎn)向控制，且無需額外增加其他部件，從而實(shí)現(xiàn)了線控轉(zhuǎn)向失效后的系統(tǒng)外的備份，提高了車輛的安全性，并降低了成本。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種車輛的控制裝置。

本發(fā)明的第三個目的在于提出一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的第四個目的在于提出一種車輛。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明第一方面實(shí)施例提出了一種車輛的控制方法，包括：在確定車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，獲取當(dāng)前車速下的輪速差；獲取主銷正偏距值；根據(jù)輪速差和主銷正偏距值確定車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度對車輪進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的車輛的控制方法，在確定車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，獲取當(dāng)前車速下的輪速差，并獲取主銷正偏距值，然后根據(jù)輪速差和主銷正偏距值確定車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，并根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度對車輪進(jìn)行控制。由此，該方法能夠在線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)失效時，根據(jù)輪速差和主銷正偏距實(shí)現(xiàn)對車輛的轉(zhuǎn)向控制，且無需額外增加其他部件，從而實(shí)現(xiàn)了線控轉(zhuǎn)向失效后的系統(tǒng)外的備份，提高了車輛的安全性，并降低了成本。

另外，根據(jù)本發(fā)明上述實(shí)施例的車輛的控制方法，還可以具有如下的附加技術(shù)特征：

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，獲取當(dāng)前車速下的輪速差，包括：獲取車輛的當(dāng)前車速、方向盤角度和方向盤的轉(zhuǎn)動方向；根據(jù)方向盤角度和轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向比確定車輪所需轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)當(dāng)前車速、所需轉(zhuǎn)向角度和轉(zhuǎn)動方向確定輪速差。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，根據(jù)輪速差和主銷正偏距值確定車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度，包括：根據(jù)輪速差確定車輪的轉(zhuǎn)向角度，并根據(jù)輪速差和主銷正偏距值確定車輪的補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角度；根據(jù)車輪的轉(zhuǎn)向角度和補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角度確定目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，根據(jù)輪速差和主銷正偏距值確定車輪的補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角度，包括：查詢輪速差、主銷正偏距值與補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角之間的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)對應(yīng)關(guān)系確定車輪的補(bǔ)償轉(zhuǎn)向角度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實(shí)施例，上述的車輛的控制方法，還包括：在確定車輛的線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)正常時，獲取方向盤轉(zhuǎn)角；根據(jù)方向盤轉(zhuǎn)角確定車輪的目標(biāo)轉(zhuǎn)向角度。