[發明專利]車輛及其控制方法、控制裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202310247828.6
• 申請日: 2023-03-10
• 公開（公告）號: CN116215656A
• 公開（公告）日: 2023-06-06
• 發明（設計）人: 屠蘇;宋懷文;徐海龍;黃斯亭;孟凡坡;楊鵬飛;范宏超;許挺;馬祖國;于江;梁建平;司凱中;夏金龍
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D101/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張培培

1.一種車輛的控制方法，其特征在于，包括：

在確定所述車輛的線控轉向系統失效時，獲取當前車速下的輪速差；

獲取主銷正偏距值；

根據所述輪速差和所述主銷正偏距值確定車輪的目標轉向角度，并根據所述目標轉向角度對車輪進行控制。

2.根據權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，獲取當前車速下的輪速差，包括：

獲取車輛的當前車速、方向盤角度和方向盤的轉動方向；

根據所述方向盤角度和所述轉向系統的轉向比確定車輪所需轉向角度；

根據所述當前車速、所述所需轉向角度和所述轉動方向確定所述輪速差。

3.根據權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，根據所述輪速差和所述主銷正偏距值確定車輪的目標轉向角度，包括：

根據所述輪速差確定所述車輪的轉向角度，并根據所述輪速差和所述主銷正偏距值確定所述車輪的補償轉向角度；

根據所述車輪的轉向角度和所述補償轉向角度確定所述目標轉向角度。

4.根據權利要求3所述的車輛的控制方法，其特征在于，根據所述輪速差和所述主銷正偏距值確定所述車輪的補償轉向角度，包括：

查詢輪速差、主銷正偏距值與補償轉向角之間的對應關系；

根據所述對應關系確定所述車輪的補償轉向角度。

5.根據權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，還包括：

在確定所述車輛的線控轉向系統正常時，獲取方向盤轉角；

根據所述方向盤轉角確定所述車輪的目標轉向角度。

6.根據權利要求5所述的車輛的控制方法，其特征在于，還包括：

獲取所述車輪的實際轉向角度；

根據所述實際轉向角度和所述目標轉向角度確定所述車輪的修正轉向角度；

根據所述修正轉向角度對所述車輪進行修正控制。

7.根據權利要求1所述的車輛的控制方法，其特征在于，所述線控轉向系統包括轉向手感模擬單元和轉向執行單元，確定所述車輛的線控轉向系統失效，包括：

在檢測到所述轉向執行單元未接收到所述轉向手感模擬單元的轉角輸出信號時，確定所述車輛的線控轉向系統失效。

8.一種車輛的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于在確定所述車輛的線控轉向系統失效時，獲取當前車速下的輪速差；

第二獲取模塊，用于獲取主銷正偏距值；

確定模塊，用于根據所述輪速差和所述主銷正偏距值確定車輪的目標轉向角度；

控制模塊，用于根據所述目標轉向角度對車輪進行控制。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，其上存儲有車輛的控制程序，該車輛的控制程序被處理器執行時實現根據權利要求1-7中任一項所述的車輛的控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的車輛的控制程序，所述處理器執行所述車輛的控制程序時，實現根據權利要求1-7中任一項所述的車輛的控制方法。