[發明專利]一種輸電線路地線噴涂養護機器人及噴涂養護方法

在審

• 申請號: 202310246713.5
• 申請日: 2023-03-09
• 公開（公告）號: CN116459971A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發明（設計）人: 倪宏宇;黃武浩;顏文旭;鄧益民;汪磊;李勇;儲杰;金立東;石浩;勞銘杰;施加凱;王鵬;吳海靜;金宇辰;朱吉剛;余海冬;沈雨竹
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司紹興供電公司;江南大學
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B9/047;B05B15/00;B05B15/60
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 秦曉剛

本發明公開了一種輸電線路地線噴涂養護機器人及噴涂養護方法，噴涂機器人利用彈簧裝置及夾緊輪與行進輪配合將噴涂裝置夾緊于輸電線路地線上，利用行進輪驅動電機驅動行進輪沿輸電線路地線行進，利用噴涂裝置將涂料噴涂至輸電線路地線上，且一邊噴涂一邊利用行進輪向輸電線路終點前進，最終完成輸電線路地線的涂料噴涂工作。本發明能對輸電線路進行噴涂養護從而延長地線的使用壽命。

技術領域

本發明涉及電力線路故障檢修技術領域，具體涉及一種輸電線路地線噴涂養護機器人。

背景技術

輸電線路長期處于風吹日曬的工況下，地線運行15年以上即處于高危狀態，須進行更換，但其處于復雜的地理環境以及工作環境下，更換難度非常大，進而提出地線的養護措施。如果采用人工涂護，存在危險性大、操作難度大、噴涂均勻性差等問題。所以采用機器噴涂是大勢所趨。

相關研究表明，在輸電線表面涂覆超疏水材料可以減少極端天氣輸電線的覆冰情況，因此對輸電線防覆冰涂護的需求日益擴大。無論是地線的防腐涂護還是輸電線的防覆冰涂護，都要求電力行業具備機器人帶電工作的能力。

輸電線引起的電網運行問題，會對社會造成重大經濟損失以及嚴重影響用電居民的生活。而人工噴涂有效率低下、噴涂不均勻、危險性高、加熱不方便等缺陷，很難完成大工程量的輸電線路噴涂工作，因此輸電線路噴涂保護機器人的開發應用迫在眉睫。

目前，國內外對輸電線路機器人的研究大多都是針對架空線路的巡檢和維護所設計的線路機器人，其功能簡單，而且不涉及線路噴涂養護等作業的應用。許多科研院所設計并研制出了多種新型的巡線機器人，但研究開發多集中在爬坡、越障、防滑等功能上，對輸電線路噴涂養護裝置沒有進行專門設計。

發明內容

針對現有技術中輸電線路地線噴涂養護機器人的不足，本發明所要解決的技術問題就是提供一種輸電線路地線噴涂養護機器人及噴涂養護方法，能對輸電線路進行噴涂養護從而延長地線的使用壽命，有效減少輸電線路覆冰面積，減少了覆冰對輸電線、對電網運行的影響。

為解決上述技術問題，本發明采用如下技術方案：

一種輸電線路地線噴涂養護機器人，包括機架以及設于機架的行進機構、拖線機構、噴涂裝置、控制系統、通信系統、電源系統；

兩個所述行進機構設于機架的前后兩側，沿輸電線路地線延伸方向間隔設置，所述行進機構包括行進輪、位于行進輪下方的夾緊輪、彈性驅動夾緊輪向上移動并與行進輪配合夾緊輸電線路地線的彈簧裝置，所述行進輪由行進輪驅動電機驅動；

所述拖線機構包括至少兩個掛鉤，且至少兩個掛鉤沿輸電線路地線延伸方向間隔懸掛于輸電線路地線上；

所述噴涂裝置用于將涂料均勻涂覆于輸電線路地線；

所述控制系統用于控制行進機構和噴涂機構的工作狀態；

所述通信系統用于該機器人與控制終端之間的信息交互；

所述電源系統為整個機器人提供電源。

優選的，所述行進輪設于輪子支架，所述輪子支架通過軸承與輪系基座連接，所述夾緊輪通過軸承與輪系基座連接。

優選的，所述彈簧裝置包括調節螺栓和外套于調節螺栓的調節彈簧，所述調節螺栓的一端與機架連接，另一端與輪系基座連接，通過調節螺栓進行調節、來調節輸電線路地線和夾緊輪之間的摩擦力。

優選的，所述拖線機構還包括連桿和帶座軸承，所述連桿的一端與掛鉤連接，另一端與帶座軸承連接。

優選的，所述噴涂裝置包括儲料罐、擠壓機構、涂料輸送機構，所述儲料罐用于儲存噴涂用涂料；所述擠壓機構設有擠壓部件，通過擠壓部件擠壓儲料罐內涂料，將儲料罐中的涂料推至出料口；所述涂料輸送機構包括出料口、輸料管和噴頭，所述出料口與儲料罐連接，所述出料口、輸料管和噴頭依次相接，噴頭向輸電線路地線噴涂涂料。