[發(fā)明專利]一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人及噴涂養(yǎng)護方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310246713.5
• 申請日: 2023-03-09
• 公開（公告）號: CN116459971A
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 倪宏宇;黃武浩;顏文旭;鄧益民;汪磊;李勇;儲杰;金立東;石浩;勞銘杰;施加凱;王鵬;吳海靜;金宇辰;朱吉剛;余海冬;沈雨竹
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)浙江省電力有限公司紹興供電公司;江南大學(xué)
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;B05B9/047;B05B15/00;B05B15/60
• 代理公司: 杭州華鼎知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 秦曉剛

1.一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于，包括機架以及設(shè)于機架的行進機構(gòu)、拖線機構(gòu)、噴涂裝置、控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)、電源系統(tǒng)；

兩個所述行進機構(gòu)設(shè)于機架的前后兩側(cè)，沿輸電線路地線延伸方向間隔設(shè)置，所述行進機構(gòu)包括行進輪、位于行進輪下方的夾緊輪、彈性驅(qū)動夾緊輪向上移動并與行進輪配合夾緊輸電線路地線的彈簧裝置，所述行進輪由行進輪驅(qū)動電機驅(qū)動；

所述拖線機構(gòu)包括至少兩個掛鉤，且至少兩個掛鉤沿輸電線路地線延伸方向間隔懸掛于輸電線路地線上；

所述噴涂裝置用于將涂料均勻涂覆于輸電線路地線；

所述控制系統(tǒng)用于控制行進機構(gòu)和噴涂機構(gòu)的工作狀態(tài)；

所述通信系統(tǒng)用于該機器人與控制終端之間的信息交互；

所述電源系統(tǒng)為整個機器人提供電源。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于：所述行進輪設(shè)于輪子支架，所述輪子支架通過軸承與輪系基座連接，所述夾緊輪通過軸承與輪系基座連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于：所述彈簧裝置包括調(diào)節(jié)螺栓和外套于調(diào)節(jié)螺栓的調(diào)節(jié)彈簧，所述調(diào)節(jié)螺栓的一端與機架連接，另一端與輪系基座連接，通過調(diào)節(jié)螺栓進行調(diào)節(jié)、來調(diào)節(jié)輸電線路地線和夾緊輪之間的摩擦力。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于：所述拖線機構(gòu)還包括連桿和帶座軸承，所述連桿的一端與掛鉤連接，另一端與帶座軸承連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于：所述噴涂裝置包括儲料罐、擠壓機構(gòu)、涂料輸送機構(gòu)，所述儲料罐用于儲存噴涂用涂料；所述擠壓機構(gòu)設(shè)有擠壓部件，通過擠壓部件擠壓儲料罐內(nèi)涂料，將儲料罐中的涂料推至出料口；所述涂料輸送機構(gòu)包括出料口、輸料軟管和噴頭，所述出料口與儲料罐連接，所述出料口、輸料軟管和噴頭依次相接，噴頭向輸電線路地線噴涂涂料。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于：所述擠壓部件為活塞，所述擠壓機構(gòu)包括驅(qū)動電機、傳動機構(gòu)和活塞，所述驅(qū)動電機的輸出軸與傳動機構(gòu)連接，所述活塞與儲料罐活動連接，通過傳動機構(gòu)將驅(qū)動電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成活塞的直線運動，通過活塞前進的動作實現(xiàn)儲料罐內(nèi)涂料的擠壓、將儲料罐中的涂料推至出料口。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于，所述傳動機構(gòu)設(shè)有直線運動部件，所述直線運動部件與活塞連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于，所述傳動機構(gòu)包括齒輪和與齒輪連接的螺旋絲桿，所述齒輪由驅(qū)動電機驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，所述齒輪帶動螺旋絲桿轉(zhuǎn)動，所述直線運動部件為螺旋絲杠上連接的驅(qū)動螺母。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人，其特征在于，所述噴涂裝置還設(shè)有液位監(jiān)測機構(gòu)，所述液位監(jiān)測機構(gòu)包括遮光板和多個光電感應(yīng)開關(guān)，所述遮光板與活塞連接，多個光電感應(yīng)開關(guān)沿活塞移動方向間隔設(shè)置，用于感應(yīng)遮光板的移動位置以實時監(jiān)測涂料液位。

10.一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人的噴涂養(yǎng)護方法，其特征在于，通過權(quán)利要求1-9任意一項所述的一種輸電線路地線噴涂養(yǎng)護機器人進行噴涂養(yǎng)護工作，包括以下步驟：

步驟一：噴涂機器人利用行進輪驅(qū)動電機驅(qū)動行進輪進入到需要進行噴涂涂料的輸電線路地線起點，并停止，進入步驟二；

步驟二：噴涂機器人利用彈簧裝置及夾緊輪將噴涂裝置夾緊于輸電線路地線上，進入步驟三；

步驟三：噴涂機器人利用噴涂裝置將涂料噴涂至輸電線路地線上，且一邊噴涂一邊利用行進輪向輸電線路終點前進；

步驟四：在將整個輸電線路地線上噴涂完畢后，最終完成輸電線路地線的涂料噴涂工作。