[發明專利]環衛車掃盤磨損識別與運維方法及系統

在審

• 申請號: 202310245155.0
• 申請日: 2023-03-09
• 公開（公告）號: CN116308277A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 何弢;宋昌;廖文龍;張亞楠
• 申請（專利權）人: 酷哇科技有限公司;陜西酷哇智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/20
• 分類號: G06Q10/20;G06Q10/0631;G06Q50/26;G06V10/26;G06V10/30;G06V10/44;G06V10/54;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 陳少凌

本發明提供了一種環衛車掃盤磨損識別與運維方法及系統，包括：步驟1：采用多機位進行多姿態檢測，將掃盤裝置的圖片內容收集并進行數據預處理，然后通過云平臺上傳；步驟2：通過磨損檢測模型對圖片進行識別，判斷當前車輛是否存在磨損問題，如果存在磨損問題則無法外出工作，并將車輛問題信息上傳到車輛管理中心，生成相應的修復調度任務，通知維修工人進行運維，同時云平臺將問題車的作業任務分配給其他車輛。本發明采用深度學習結合計算機視覺的前沿計算機技術實現環衛車掃盤磨損度檢測，將人工觀測轉變成機器拍照識別，大大降低了人工成本，同時機器拍照具有不受時間和空間等外部因素影響，能夠做到隨時檢測，快速出結果，結果有保障。

技術領域

本發明涉及智能環衛技術領域，具體地，涉及一種環衛車掃盤磨損識別與運維方法及系統。

背景技術

近年來，傳統環衛服務行業老齡化、成本高、招聘難、管理難、安全事故頻發的問題日益顯著，與此同時，隨著我國社會和經濟的不斷發展，城鄉清潔工作中對衛生環境的要求也在不斷提升。在此背景下，智慧環衛項目被越來越多的政府部門和環衛服務公司作為發展的重點，基于自動駕駛技術的無人環衛車也走入了真實的環衛服務項目中。

這類高科技無人環衛車為滿足多環衛場景也在不斷迭代和優化自身的環衛能力。目前業界主流的環衛車作業能力主要由三方面組成：掃，洗，沖。其中掃是日常使用頻率最高的能力，無論是酷暑，潮濕還是雨雪等不同天氣，道路清掃都是需要進行的環衛作業項。機器清掃和人工清掃在原理上是類似的，使用相關的掃具將路面上的垃圾和廢棄物帶走，保持路面的整潔；但是相較于人工的精細化工作方式，環衛車通常是在行進過程中一次性完成路面清掃，因此這對環衛車的清掃工具和能力提出了較大的挑戰。

當前業界主流的環衛車清掃工具多是掃盤類型。在一個固定底座上安裝上多個掃刷，掃刷之間保持適當的距離，采取液壓制動。掃盤的底座可以上下左右靈活地移動，同時也支持快速旋轉，在掃盤轉動的過程中掃刷會將地面上的污垢帶走。當遇到掃刷磨損或者坑洼或凸起路面時，調整掃盤與路面的距離使得掃刷和地面之間始終保持較強的接觸力，保證清掃作業的高效。

掃盤在長時間的使用中出現老化和損傷是不可能避免的。在環衛車運行中過程中難免會碰到障礙物，障礙物中包括一些質地堅硬的物體，掃刷與這類障礙物接觸時會對刷頭造成嚴重的損耗，大大降低掃刷的使用壽命。同時掃盤底座有時在一些狹窄路口或上下坡時會出現和地面剮蹭的情況，這也會削弱掃盤的清掃質量。所以對于環衛車清掃裝置的修理和更換是必要的，同時這也是保持無人環衛質量的基礎。

專利文獻CN112627088A(申請號：CN202011477630.X)公開了一種掃盤的自動調節控制系統及方法、掃路機，通過檢測單元獲取用于判斷掃毛磨損程度的檢測數據，然后通過控制系統基于檢測數據進行分析以判斷掃毛的磨損程度，并根據不同的磨損程度控制掃盤調節機構的工作狀態，掃盤調節機構則驅動掃盤向外擺動以與路沿貼合，消除了路沿清掃盲區，實現了掃毛磨損的自動化檢測和掃盤調節的自動化控制，無需人為操作，降低了作業人員的勞動強度，且控制精度高，大大提升了掃路機的清掃效果。但是掃盤的磨損只關注了掃毛的磨損情況，具有一定的片面性，不能保證識別出掃盤的真實磨損情況，而后續的磨損掃盤及環衛車的運維也是影響環衛效果與效率的重要影響因素，該專利公開的技術中未涉及完整磨損識別與運維一體化的技術方案。

目前環衛車掃盤裝置的運維都是通過人工實現的。維修工人會定期到車庫中檢查所有車輛，對于存在風險的車進行修理和維護。目前這種頻率一般為2-3個月一次，從實際的效果來看并不能高效的解決掃盤維護的問題。原因如下：(1)問題車輛的修復存在時間延遲。維修工人的維護周期一般較長，很多車輛一直處理問題作業狀態；(2)人工檢測全量車輛造成資源浪費。每次車輛維護都要對所有車輛的掃盤進行檢查，但是實際存在問題的車輛不到10％；(3)集中維修檢查會妨礙車輛正常工作，每次集中維修都會中斷部分車輛的作業任務，從而影響正常作業內容。以上問題需要智能化的解決方案。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種環衛車掃盤磨損識別與運維方法及系統。