[發明專利]高空作業平臺避障控制方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202310244723.5
• 申請日: 2023-03-15
• 公開（公告）號: CN115951621B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 支開印;趙忠立;王德紅;秦燦
• 申請（專利權）人: 臨工重機股份有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 初春

本申請實施例公開了一種高空作業平臺避障控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：獲取高空作業平臺行進方向的圖像信息，并基于圖像信息分析行進方向是否存在障礙物；在存在障礙物的情況下，根據圖像信息確定障礙物的障礙信息以及障礙物所在區域的路況信息；基于路況信息以及高空作業平臺的構造參數確定高空作業平臺在路況信息對應的路況下的越障能力；基于障礙物信息以及越障能力確定高空作業平臺的目標避障控制策略，并基于目標避障控制策略控制高空作業平臺的行進過程?；诖耍緦嵤├募夹g方案能夠確定出不同路況下高空作業平臺的越障能力，從而更為準確的進行越障或者避障。

技術領域

本申請實施例涉及高空作業平臺控制存儲技術領域，尤其涉及一種高空作業平臺避障控制方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

隨著人工成本的增加以及施工安全意識的增強，高空作業平臺逐步替代了傳統的腳手架等高空作業支撐設備。高空作業平臺的行進控制主要依靠人工在舉升端的操作臺進行操作來實現。

但是，該舉升端距離高空作業平臺行進端較遠，礙于平臺本體，操作人員在舉升端時的視野也會受到一定的限制。操作人員在舉升端控制高空作業平臺行進時，無法準確觀察行進方向的路況，在路況較差的情況下控制時，容易對高空作業平臺以及操作人員的安全造成一定的威脅。

發明內容

本申請實施例提供一種高空作業平臺避障控制方法、裝置、電子設備及存儲介質，以對障礙物進行避障，保障高空作業平臺以及操作人員的安全。

第一方面，本申請實施例提供了一種高空作業平臺避障控制方法，所述方法包括：

獲取所述高空作業平臺行進方向的圖像信息，并基于所述圖像信息分析所述行進方向是否存在障礙物；

在存在障礙物的情況下，根據所述圖像信息確定所述障礙物的障礙信息以及所述障礙物所在區域的路況信息；

基于所述路況信息以及所述高空作業平臺的構造參數確定所述高空作業平臺在所述路況信息對應的路況下的越障能力；

基于所述障礙物信息以及所述越障能力確定所述高空作業平臺的目標避障控制策略，并基于所述目標避障控制策略控制所述高空作業平臺的行進過程。

第二方面，本申請實施例提供了一種高空作業平臺避障控制裝置，所述裝置包括：

障礙物分析模塊，用于獲取所述高空作業平臺行進方向的圖像信息，并基于所述圖像信息分析所述行進方向是否存在障礙物；

信息確定模塊，用于在存在障礙物的情況下，根據所述圖像信息確定所述障礙物的障礙信息以及所述障礙物所在區域的路況信息；

越障能力確定模塊，用于基于所述路況信息以及所述高空作業平臺的構造參數確定所述高空作業平臺在所述路況信息對應的路況下的越障能力；

避障模塊，用于基于所述障礙物信息以及所述越障能力確定所述高空作業平臺的目標避障控制策略，并基于所述目標避障控制策略控制所述高空作業平臺的行進過程。

第三方面，本申請實施例還提供了一種電子設備，所述電子設備包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如本申請任一實施例提供的高空作業平臺避障控制方法。

第四方面，本申請實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如本申請任一實施例提供的高空作業平臺避障控制方法。