[發(fā)明專利]高空作業(yè)平臺避障控制方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202310244723.5 | 申請日： | 2023-03-15 |
| 公開（公告）號： | CN115951621B | 公開（公告）日： | 2023-05-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 支開印;趙忠立;王德紅;秦燦 | 申請（專利權(quán)）人： | 臨工重機股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B19/042 | 分類號： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 初春 |
| 地址： | 250104 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 高空作業(yè)平臺 控制 方法 裝置 電子設(shè)備 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種高空作業(yè)平臺避障控制方法，其特征在于，所述方法包括：
獲取所述高空作業(yè)平臺行進(jìn)方向的圖像信息，并基于所述圖像信息分析所述行進(jìn)方向是否存在障礙物；
在存在障礙物的情況下，根據(jù)所述圖像信息確定所述障礙物的障礙信息以及所述障礙物所在區(qū)域的路況信息；
基于所述路況信息以及所述高空作業(yè)平臺的構(gòu)造參數(shù)確定所述高空作業(yè)平臺在所述路況信息對應(yīng)的路況下的越障能力；
基于所述障礙物信息以及所述越障能力確定所述高空作業(yè)平臺的目標(biāo)避障控制策略，并基于所述目標(biāo)避障控制策略控制所述高空作業(yè)平臺的行進(jìn)過程。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括障礙物位置和障礙物高度；
所述根據(jù)所述圖像信息確定所述障礙物的障礙信息，包括：
在所述圖像信息中標(biāo)記所述高空作業(yè)平臺圖像信息獲取設(shè)備所處位置，并基于標(biāo)記的圖像信息獲取設(shè)備的位置設(shè)置坐標(biāo)系；
基于所述坐標(biāo)系，確定圖像信息中的分析出的障礙物的邊界點的位置坐標(biāo)，并基于所述邊界點的位置坐標(biāo)確定障礙物位置和障礙物高度。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述路況信息包括障礙物所在地面與車輪預(yù)測路線所經(jīng)地面的高度差；
根據(jù)所述圖像信息確定所述障礙物所在區(qū)域的路況信息，包括：
基于所述坐標(biāo)系以及所述圖像信息，確定所述障礙物所在地面的坐標(biāo)信息以及所述車輪預(yù)測路線所經(jīng)地面的坐標(biāo)信息；
根據(jù)所述障礙物所在地面的坐標(biāo)信息以及所述車輪預(yù)測路線所經(jīng)地面的坐標(biāo)信息確定所述障礙物所在地面與所述車輪預(yù)測路線所經(jīng)地面的所述高度差。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述高空作業(yè)平臺的構(gòu)造參數(shù)包括底盤的各預(yù)設(shè)點與車輪最底端所在平面的距離；所述路況信息包括障礙物所在地面與車輪預(yù)測路線所經(jīng)地面的高度差；
所述基于所述路況信息以及所述高空作業(yè)平臺的構(gòu)造參數(shù)確定所述高空作業(yè)平臺在所述路況信息對應(yīng)的路況下的越障能力，包括：
將所述構(gòu)造參數(shù)中各預(yù)設(shè)點對應(yīng)的距離與所述路況信息中高度差進(jìn)行差值求取；
將求取的各預(yù)設(shè)點對應(yīng)的差值確定為所述高空作業(yè)平臺在所述路況信息對應(yīng)的路況下的越障能力。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述障礙物信息包括障礙物位置和障礙物高度；
基于所述障礙物信息以及所述越障能力確定所述高空作業(yè)平臺的目標(biāo)避障控制策略，包括：
基于所述障礙物位置確定出按照所述車輪預(yù)測路線行進(jìn)時所述障礙物經(jīng)過的底盤的目標(biāo)預(yù)設(shè)點；
比較所述目標(biāo)預(yù)設(shè)點對應(yīng)的差值與所述障礙物高度的大小，若所述目標(biāo)預(yù)設(shè)點對應(yīng)的差值大于所述障礙物高度，將第一預(yù)設(shè)避障控制策略確定為所述高空作業(yè)平臺的目標(biāo)避障控制策略；
若所述目標(biāo)預(yù)設(shè)點對應(yīng)的差值小于等于所述障礙物高度，將第二預(yù)設(shè)避障控制策略確定為所述高空作業(yè)平臺的目標(biāo)避障控制策略。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)避障控制策略控制所述高空作業(yè)平臺的行進(jìn)過程，包括：
若所述目標(biāo)避障控制策略為第一預(yù)設(shè)避障控制策略，實時檢測所述障礙物與高空作業(yè)平臺的距離；
若所述距離小于第一預(yù)設(shè)安全距離，將所述高空作業(yè)平臺的行進(jìn)速度降低至統(tǒng)一預(yù)設(shè)速度，并禁止所述高空作業(yè)平臺的加速功能。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)避障控制策略控制所述高空作業(yè)平臺的行進(jìn)過程，包括：
若所述目標(biāo)避障控制策略為第二預(yù)設(shè)避障控制策略，實時檢測所述障礙物與高空作業(yè)平臺的距離；
若所述距離小于第二預(yù)設(shè)安全距離，將所述高空作業(yè)平臺的行進(jìn)速度降低至統(tǒng)一預(yù)設(shè)速度，并禁止所述高空作業(yè)平臺的加速功能；
若所述距離小于第三預(yù)設(shè)安全距離，將所述高空作業(yè)平臺的行進(jìn)速度降低至0，并禁止所述高空作業(yè)平臺的正向加速功能，使能所述高空作業(yè)平臺的反向加速功能。
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