[發(fā)明專利]一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202310242971.6
• 申請日: 2023-03-14
• 公開（公告）號: CN116203994A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高軍;李銳銳
• 申請（專利權(quán)）人: 上海民航職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G05D1/12
• 分類號: G05D1/12
• 代理公司: 武漢菲翔知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42284
• 代理人: 龍海麗

1.一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)，其特征在于，包括：

圖像采集模塊，由多個攝像機(jī)組成掛載于無人機(jī)下方；

自穩(wěn)定模塊，用于對掛載圖像采集模塊的云臺設(shè)備進(jìn)行控制，減少圖像的擺動；

健康管理模塊，對無人機(jī)的當(dāng)前狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測；

地面處理站，具有數(shù)據(jù)處理能力，與無人機(jī)之間通過上下行鏈路實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)互通，并對無人機(jī)發(fā)送控制指令；

目標(biāo)追蹤模塊，控制無人機(jī)對目標(biāo)進(jìn)行追蹤；

地面處理站根據(jù)圖像采集模塊和健康管理模塊采集的信息計(jì)算出目標(biāo)位置，并上傳任務(wù)至無人機(jī)荷載，由目標(biāo)追蹤模塊實(shí)現(xiàn)追蹤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集模塊所采用的攝像機(jī)的總數(shù)量為5，且以中間主攝像頭呈環(huán)形分布。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述健康管理模塊對無人機(jī)的電池電量、飛行速度、飛行傾角、飛行高度進(jìn)行監(jiān)測。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述地面處理站具有圖像獲取單元、圖像特征單元和圖像識別單元，所述圖像獲取單元用于獲取任務(wù)目標(biāo)三維圖像，所述圖像特征用于對三維圖像進(jìn)行分析，獲取不同平面視角的圖片后獲得角點(diǎn)確定特征，所述圖像識別單元用于將特征點(diǎn)與所實(shí)時獲取的畫面進(jìn)行對比識別目標(biāo)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述圖像采集模塊所拍攝的地面圖像傳回地面處理站進(jìn)行處理和識別，由地面計(jì)算機(jī)從多個攝像頭所采集的圖像當(dāng)中提取特征點(diǎn)，實(shí)現(xiàn)將畫面進(jìn)行拼接制成全景圖像，從全景圖像中捕捉目標(biāo)后確定坐標(biāo)系，并控制無人機(jī)進(jìn)行追蹤。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于無人機(jī)的追蹤系統(tǒng)，其特征在于，所述無人機(jī)的任務(wù)荷載單元可攜帶多個不同類型的荷載，所述無人機(jī)具有GPS定位和異頻雷達(dá)收發(fā)機(jī)來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的準(zhǔn)確定位，所述無人機(jī)具有GPS模式、姿態(tài)模式和手動模式。