[發(fā)明專利]一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310242575.3
• 申請(qǐng)日: 2023-03-10
• 公開（公告）號(hào): CN116161539A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉存錢;廖濟(jì)紅;陳偉;查鉑;邱永峰;鄭祎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖南天橋嘉成智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B66C13/04
• 分類號(hào): B66C13/04;B66C13/46;B66C13/48
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 杜梅花

本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，包括以下步驟：S1：抓斗在大車以及小車作用下，移動(dòng)至待抓取物料的正上方；S2：抓斗張開并下落；S3：測(cè)量并計(jì)算抓斗與大車的坐標(biāo)偏差值s1并傳輸給行車控制系統(tǒng)；S4：測(cè)量并計(jì)算抓斗與小車的坐標(biāo)偏差值s2并傳輸給行車控制系統(tǒng)；S5：行車控制系統(tǒng)根據(jù)坐標(biāo)偏差值，對(duì)應(yīng)控制大車以及小車移動(dòng)；消除鋼絲繩垂直偏角，使鋼絲繩與小車上的卷筒垂直。本方法通過(guò)提前對(duì)大車以及小車進(jìn)行位移補(bǔ)充，避免了起吊時(shí)因鋼絲繩在垂直方向的偏角過(guò)大而導(dǎo)致亂槽。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及起重機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法。

背景技術(shù)

根據(jù)GBT3811-2008起重機(jī)設(shè)計(jì)規(guī)范，鋼絲繩繞進(jìn)或繞出卷筒時(shí)，鋼絲繩中心線偏離螺旋槽中心線兩側(cè)的角度不應(yīng)大于3.5°。抓斗通過(guò)鋼絲繩連接卷?yè)P(yáng)。抓斗行車一般應(yīng)用于抓取松散物料的場(chǎng)景，比如煤場(chǎng)、礦石原料場(chǎng)或者與水平面存在傾斜角度的傾斜場(chǎng)地。抓斗行車就是抓斗通過(guò)鋼絲繩連接在行車(天車)上卷筒的吊運(yùn)設(shè)備。上當(dāng)抓斗下降落在松散物料上時(shí)因料面不平會(huì)不同程度的傾倒。人工駕操時(shí)，駕操人員通過(guò)目視從而得知抓斗傾倒方向及傾斜程度來(lái)調(diào)整大小車的位置，保證收繩時(shí)鋼絲繩與螺旋槽中心的角度不會(huì)超出設(shè)計(jì)范圍，從而保證卷筒鋼絲繩不會(huì)亂槽。在自動(dòng)無(wú)人駕駛的情況下，因無(wú)法判斷抓料時(shí)抓斗的傾倒方向和傾斜程度，當(dāng)抓斗傾倒嚴(yán)重時(shí)，鋼絲繩與螺旋槽中心的角度會(huì)超過(guò)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)所允許的最大角度3.5°，卷筒收繩時(shí)即抓斗抓取物料上升時(shí)，鋼絲繩所受平行于卷筒的側(cè)向力過(guò)大而導(dǎo)致鋼絲繩亂槽或跳槽，繼而引發(fā)抓斗因鋼絲繩受力不均而產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)，自動(dòng)行車?yán)^續(xù)運(yùn)行，發(fā)生安全事故。

現(xiàn)有技術(shù)CN201910975686.9公開了一種起重機(jī)鋼絲繩自動(dòng)檢測(cè)方法，包括：

S1、通過(guò)接收板收集的紅外信號(hào)；

S2、提取信號(hào)相鄰的兩個(gè)數(shù)據(jù)進(jìn)行判定；

S3、兩個(gè)數(shù)據(jù)出現(xiàn)變化時(shí)，前一個(gè)數(shù)據(jù)所處在的位置即是鋼絲繩目前所在輪槽位置。

現(xiàn)有技術(shù)中雖然公開了一種鋼絲繩自動(dòng)監(jiān)測(cè)方法，但是其公開的技術(shù)方案是通過(guò)檢測(cè)鋼絲繩前后位置信號(hào)，從而判斷鋼絲繩是否脫槽，并未公開如何防止鋼絲繩亂槽的技術(shù)方案。即，現(xiàn)有技術(shù)并未解決防止卷筒運(yùn)動(dòng)過(guò)程中鋼絲繩亂槽的技術(shù)方案。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的技術(shù)問(wèn)題在于克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法。

本發(fā)明的目的通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，包括以下步驟：

S1：抓斗在大車以及小車作用下，移動(dòng)至待抓取物料的正上方；

S2：抓斗張開并下落；

S3：測(cè)量并計(jì)算抓斗與大車的坐標(biāo)偏差值s1并傳輸給行車控制系統(tǒng)；

S4：測(cè)量并計(jì)算抓斗與小車的坐標(biāo)偏差值s2并傳輸給行車控制系統(tǒng)；

S5：行車控制系統(tǒng)根據(jù)坐標(biāo)偏差值，對(duì)應(yīng)控制大車以及小車移動(dòng)；消除鋼絲繩垂直偏角，使鋼絲繩與小車上的卷筒垂直。

優(yōu)選地，所述步驟S3包括以下步驟：

S31：測(cè)量抓斗在大車移動(dòng)方向的傾倒角度λ1；

S32：根據(jù)抓斗高度h、抓斗打開狀態(tài)下的寬度d以及傾倒角度λ1求取s1，s1＝2*sin(λ1/2)*cos((180-λ1)/2-arctan(h/(d/2)+λ1)。

優(yōu)選地，所述傾倒角度λ1通過(guò)安裝在抓斗上的第一傾角傳感器測(cè)量得出。

優(yōu)選地，所述步驟S4包括以下步驟：

S31：測(cè)量抓斗在小車移動(dòng)方向的傾倒角度λ2；