[發明專利]一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法

在審

• 申請號: 202310242575.3
• 申請日: 2023-03-10
• 公開（公告）號: CN116161539A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 劉存錢;廖濟紅;陳偉;查鉑;邱永峰;鄭祎
• 申請（專利權）人: 湖南天橋嘉成智能科技有限公司
• 主分類號: B66C13/04
• 分類號: B66C13/04;B66C13/46;B66C13/48
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 杜梅花

1.一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：抓斗在大車以及小車作用下，移動至待抓取物料的正上方；

S2：抓斗張開并下落；

S3：測量并計算抓斗與大車的坐標偏差值s1并傳輸給行車控制系統；

S4：測量并計算抓斗與小車的坐標偏差值s2并傳輸給行車控制系統；

S5：行車控制系統根據坐標偏差值，對應控制大車以及小車移動；消除鋼絲繩垂直偏角，使鋼絲繩與小車上的卷筒垂直。

2.根據權利要求1所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述步驟S3包括以下步驟：

S31：測量抓斗在大車移動方向的傾倒角度λ1；

S32：根據抓斗高度h、抓斗打開狀態下的寬度d以及傾倒角度λ1求取s1，s1＝2*sin(λ1/2)*cos((180-λ1)/2-arctan(h/(d/2)+λ1)。

3.根據權利要求2所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述傾倒角度λ1通過安裝在抓斗上的第一傾角傳感器測量得出。

4.根據權利要求1所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述步驟S4包括以下步驟：

S41：測量抓斗在小車移動方向的傾倒角度λ2；

S42：根據抓斗高度h、抓斗打開狀態下的寬度d以及傾倒角度λ2求取s2，s2＝2*sin(λ2/2)*cos((180-λ2)/2-arctan(h/(d/2)+λ2)。

5.根據權利要求4所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述傾倒角度λ2通過安裝在抓斗上的第二傾角傳感器測量得出。

6.根據權利要求1所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述步驟S2包括以下步驟：

S20：位于小車上的卷筒開始工作，抓斗下落至抓斗一端剛好接觸待抓取物料；

S21：抓斗繼續下落，直到抓斗的兩端完全均處于待抓取物料的兩側。

7.根據權利要求1所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，步驟S5包括以下步驟：

S51：大車根據坐標偏差值s1對應進行補償移動；

S52：小車根據坐標偏差值s2對應進行補償移動；

S53：通過設置在大車以及小車上的激光測距、微波定位、編碼尺、格雷母線等位置傳感器確認大車以及小車補償移動的實際距離；

S54：抓斗的兩端縮緊，從而將物料夾持。

8.根據權利要求7所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述步驟S5還包括以下步驟：

S55：當步驟S54完成后，卷筒開始工作，拉動抓斗向上運動，當抓斗吊運至搬運高度時候，卷筒停止工作，抓斗跟隨大車以及小車運動從而將物料吊運至指定位置的正上方；

S56：卷筒再次工作，將抓斗下落到待抓取物料的上方，抓斗打開，然后再卷筒作用下上升至搬運高度。

9.根據權利要求1所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，在卷筒的軸承座下安裝稱重傳感器，從而實時獲取抓斗的重量。

10.根據權利要求1所述的一種抓斗行車防止卷筒鋼絲繩亂槽的方法，其特征在于，所述行車控制系統為PLC系統。