[發(fā)明專利]貨物存取方法、裝置及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310239668.0
• 申請(qǐng)日: 2023-03-03
• 公開（公告）號(hào): CN116280849A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊建輝;李陸洋;方牧;魯豫杰;胡磊朝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 未來機(jī)器人（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/137
• 分類號(hào): B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 廣州德科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44381
• 代理人: 鄧靈;萬振雄

1.一種貨物存取方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取貨物搬運(yùn)指令，所述貨物搬運(yùn)指令用于指示搬運(yùn)目標(biāo)貨物；

響應(yīng)于所述貨物搬運(yùn)指令，獲取所述目標(biāo)貨物的參數(shù)信息以及倉庫的貨物存儲(chǔ)信息；

根據(jù)所述參數(shù)信息以及所述貨物存儲(chǔ)信息，確定所述倉庫中與所述目標(biāo)貨物對(duì)應(yīng)的目標(biāo)庫位；

控制無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬運(yùn)至所述目標(biāo)庫位執(zhí)行存貨操作，或者控制所述無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬離所述目標(biāo)庫位執(zhí)行取貨操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述貨物存儲(chǔ)信息包括各個(gè)貨架的貨物存儲(chǔ)情況，所述根據(jù)所述參數(shù)信息以及所述貨物存儲(chǔ)信息，確定所述倉庫中與所述目標(biāo)貨物對(duì)應(yīng)的目標(biāo)庫位，包括：

根據(jù)所述參數(shù)信息，確定所述目標(biāo)貨物對(duì)應(yīng)的目標(biāo)貨架，所述參數(shù)信息包括貨物尺寸、貨物品類、貨物存儲(chǔ)要求；

根據(jù)所述目標(biāo)貨架的貨物存儲(chǔ)情況，在所述目標(biāo)貨架上確定所述目標(biāo)貨物對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)庫位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)貨架包括橫梁式貨架，所述控制無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬運(yùn)至所述目標(biāo)庫位執(zhí)行存貨操作，或者控制所述無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬離所述目標(biāo)庫位執(zhí)行取貨操作，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)庫位所在的高度，調(diào)整所述無人叉車的貨叉的高度；

控制所述無人叉車移動(dòng)到與所述目標(biāo)庫位的位置信息對(duì)應(yīng)的初始位置；

在所述無人叉車到達(dá)所述初始位置之后，根據(jù)所述目標(biāo)庫位的尺寸、所述目標(biāo)貨物的尺寸以及預(yù)設(shè)的精度標(biāo)準(zhǔn)，控制所述無人叉車對(duì)所述初始位置進(jìn)行微調(diào)，移動(dòng)到目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為能夠?qū)⑺瞿繕?biāo)貨物放置在所述目標(biāo)庫位對(duì)應(yīng)的位置，或能夠從所述目標(biāo)庫位叉取所述目標(biāo)貨物的位置；

將所述目標(biāo)貨物放置在所述目標(biāo)庫位完成所述存貨操作，或者，從所述目標(biāo)庫位上叉取所述目標(biāo)貨物完成所述取貨操作。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測(cè)所述目標(biāo)貨架的橫梁偏移情況；

在檢測(cè)到所述橫梁偏移情況大于預(yù)設(shè)偏移量時(shí)，輸出橫梁預(yù)警信息，所述橫梁預(yù)警信息用于指示所述目標(biāo)貨架可能存在貨物存放故障。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)貨架包括駛?cè)胧截浖埽隹刂茻o人叉車將所述目標(biāo)貨物搬運(yùn)至所述目標(biāo)庫位執(zhí)行存貨操作，或者控制所述無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬離所述目標(biāo)庫位執(zhí)行取貨操作，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)庫位所在的高度，調(diào)整所述無人叉車的貨叉的高度；

根據(jù)所述目標(biāo)庫位的位置對(duì)應(yīng)的所述駛?cè)胧截浖艿南麓﹩卧团Ｖ鹊某叽纭⑺瞿繕?biāo)貨物的尺寸以及預(yù)設(shè)的精度標(biāo)準(zhǔn)，控制所述無人叉車按照所述目標(biāo)貨架對(duì)應(yīng)的行駛速度駛?cè)氲剿瞿繕?biāo)貨架中的目標(biāo)位置，所述目標(biāo)位置為能夠?qū)⑺瞿繕?biāo)貨物放置在所述目標(biāo)庫位對(duì)應(yīng)的位置，或能夠從所述目標(biāo)庫位叉取所述目標(biāo)貨物的位置；

當(dāng)所述無人叉車到達(dá)所述目標(biāo)位置之后，將所述目標(biāo)貨物放置在所述目標(biāo)庫位完成所述存貨操作，或者，從所述目標(biāo)庫位上叉取所述目標(biāo)貨物完成所述取貨操作；

控制所述無人叉車按照所述行駛速度駛離所述目標(biāo)貨架。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬運(yùn)至所述目標(biāo)庫位執(zhí)行存貨操作，包括：

控制所述無人叉車將所述目標(biāo)貨物從傳送線端口搬運(yùn)至所述目標(biāo)庫位執(zhí)行存貨操作；或者，

所述控制所述無人叉車將所述目標(biāo)貨物搬離所述目標(biāo)庫位執(zhí)行取貨操作，包括：

控制所述無人叉車將所述目標(biāo)貨物從所述目標(biāo)庫位搬運(yùn)至所述傳送線端口執(zhí)行取貨操作。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述傳送線端口與所述目標(biāo)庫位之間設(shè)置有防火門，所述方法還包括：

當(dāng)接收到所述無人叉車發(fā)送的防火門開啟請(qǐng)求時(shí)，開啟所述防火門；以及，

當(dāng)接收到所述無人叉車發(fā)送的防火門關(guān)閉請(qǐng)求時(shí)，關(guān)閉所述防火門。