[發明專利]一種貨箱位置調整方法及裝置

在審

• 申請號: 202310233685.3
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116280820A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 趙穎;何敏聰;成奕霖
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賴妙旋

本申請實施例公開了一種貨箱位置調整方法及裝置，其中方法包括：獲取巡檢機器人記錄的一個或多個貨箱與一個或多個貨箱所在的庫位之間的姿態偏差信息；根據第一姿態偏差信息確定第一貨箱是否出現預設異常情況；若第一貨箱出現預設異常情況，則獲取第一貨箱與第一貨箱相鄰的第二貨箱和/或第三貨箱之間的第一相鄰關系信息，并根據第一相鄰關系信息確定第一目標機器人；向第一目標機器人發送第一指示信息，其中，第一指示信息用于指示第一目標機器人調整第一貨箱的姿態。本申請能夠通過調整方法恢復庫位上的異常貨箱位置，提高貨箱的搬運效率以及提高安全性。

技術領域

本申請涉及互聯網技術，應用于智能設備、人工智能、機器人等領域，尤其涉及一種貨箱位置調整方法及裝置。

背景技術

在實際場景中，若貨架庫位上的貨箱歪斜，則因庫位上的貨箱發生偏移會導致下次機器人取放異常貨箱時出現撞箱概率增大。

另外，隨著貨架高度的逐漸增加，如12m,14m,....，未來會越來越高，使得人工恢復貨箱困難，運維成本高。因此，如何恢復貨架庫位上異常貨箱的位置是需要我們亟待解決的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種貨箱位置調整方法及裝置，能夠通過調整方法恢復庫位上異常貨箱的位置，提高貨箱的搬運效率以及安全性。

第一方面，本申請實施例提供了一種貨箱位置調整方法，所述方法包括：

獲取巡檢機器人記錄的一個或多個貨箱與所述一個或多個貨箱所在的庫位之間的姿態偏差信息；

根據第一姿態偏差信息確定第一貨箱是否出現預設異常情況，其中，所述第一貨箱為所述一個或多個貨箱中的任意一個貨箱，所述第一貨箱放置于第一庫位，所述第一姿態偏差信息為所述第一貨箱與所述第一庫位之間的姿態偏差信息；

若所述第一貨箱出現所述預設異常情況，獲取所述第一貨箱與所述第一貨箱相鄰的第二貨箱和/或第三貨箱之間的第一相鄰關系信息，并根據所述第一相鄰關系信息確定所述第一目標機器人；

向第一目標機器人發送第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一目標機器人調整所述第一貨箱的姿態。

本申請是由巡檢機器人在進行巡檢的過程中記錄一個或多個貨箱與一個或多個貨箱所在的庫位之間的姿態偏差信息，而后將姿態偏差信息上傳給服務器，服務器根據姿態偏差信息中的第一姿態偏差信息(如第一貨箱為一個或多個貨箱中的任意一個貨箱，第一貨箱放置于第一庫位，第一貨箱與第一庫位之間的姿態偏差，從而確定第一貨箱是否出現預設異常情況)，在第一貨箱出現預設異常情況時，服務器可以進一步獲取第一貨箱與第一貨箱相鄰的第二貨箱和/或第三貨箱之間的第一相鄰關系信息，并根據第一相鄰關系信息確定第一目標機器人。在確定第一目標機器人之后，服務器向第一目標機器人發送第一指示信息，該第一指示信息用于指示第一目標機器人調整第一貨箱的姿態。本方案通過機器人巡檢和根據巡檢得到的信息執行調整方法，可以降低因庫位上的貨箱發生偏移導致下次機器人取放異常貨箱時出現撞箱的概率。

第二方面，本申請實施例提供一種貨箱位置調整裝置，該貨箱位置調整裝置包括獲取單元、確定單元和發送單元，該裝置用于實現第一方面或第一方面任一種可能的實施方式所描述的方法。

需要說明的是，上述第二方面所描述的貨箱位置調整裝置所包含的處理器，可以是專門用于執行這些方法的處理器(便于區別稱為專用處理器)，也可以是通過調用計算機程序來執行這些方法的處理器，例如通用處理器。可選的，至少一個處理器還可以既包括專用處理器也包括通用處理器。

可選的，上述計算機程序可以存在存儲器中。示例性的，存儲器可以為非瞬時性(non-transitory)存儲器，例如只讀存儲器(Read?Only?Memory，ROM)，其可以與處理器集成在同一塊器件上，也可以分別設置在不同的器件上，本申請實施例對存儲器的類型以及存儲器與處理器的設置方式不做限定。