[發明專利]一種貨箱位置調整方法及裝置

在審

• 申請號: 202310233685.3
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116280820A
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 趙穎;何敏聰;成奕霖
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 賴妙旋

1.一種貨箱位置調整方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取巡檢機器人記錄的一個或多個貨箱與所述一個或多個貨箱所在的庫位之間的姿態偏差信息；

根據第一姿態偏差信息確定第一貨箱是否出現預設異常情況，其中，所述第一貨箱為所述一個或多個貨箱中的任意一個貨箱，所述第一貨箱放置于第一庫位，所述第一姿態偏差信息為所述第一貨箱與所述第一庫位之間的姿態偏差信息；

若所述第一貨箱出現所述預設異常情況，則獲取所述第一貨箱與所述第一貨箱相鄰的第二貨箱和/或第三貨箱之間的第一相鄰關系信息，并根據所述第一相鄰關系信息確定第一目標機器人；

向所述第一目標機器人發送第一指示信息，其中，所述第一指示信息用于指示所述第一目標機器人調整所述第一貨箱的姿態。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一指示信息用于指示所述第一目標機器人調整所述第一貨箱的姿態包括：

所述第一指示信息用于指示所述第一目標機器人將所述第一貨箱從所述第一庫位取出，矯正所述第一貨箱相對于所述第一目標機器人的位置和/或重新對準所述第一庫位后放置于所述第一庫位，或者，第一指示信息用于指示所述第一目標機器人用于在所述第一庫位移動或旋轉所述第一貨箱。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述預設異常情況為所述第一姿態偏差信息大于預設閾值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述根據第一相鄰關系信息確定第一目標機器人包括：

獲取所述第一貨箱與相鄰的所述第二貨箱之間的第一貨箱間距，和/或，獲取所述第一貨箱與相鄰的所述第三貨箱之間的第二貨箱間距；

根據所述第一貨箱間距和/或所述第二貨箱間距確定所述第一目標機器人，所述第一目標機器人包括第一類型機器人或第二類型機器人，所述第一類型機器人包括可伸縮的機械臂，所述機械臂用于伸入貨箱側面的空間取放、調整貨箱，所述第二類型機器人包括吸盤或者鉤取裝置，所述吸盤或者所述鉤取裝置用于從貨箱正面取放、調整貨箱。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若所述第一貨箱出現所述預設異常情況，則在獲取所述第一貨箱與所述第一貨箱相鄰的第二貨箱和/或第三貨箱之間的第一相鄰關系信息，并根據所述第一相鄰關系信息確定第一目標機器人之前，

判斷與所述第一貨箱相鄰的所述第二貨箱和/或所述第三貨箱是否出現所述預設異常情況；

若判斷出所述第二貨箱和/或所述第三貨箱出現所述預設異常情況，確定用于調整所述第二貨箱和/或所述第三貨箱的第二目標機器人和/或第三目標機器人；

調用所述第二目標機器人和/或第三目標機器人對所述第二貨箱和/或所述第三貨箱的姿態進行調整。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若不存在與所述第一貨箱間距和/或所述第二貨箱間距匹配的所述第一目標機器人，則確定用于調整所述第二貨箱和/或所述第三貨箱的第二目標機器人和/或第三目標機器人；

通過預設方式調整所述第二貨箱和/或所述第三貨箱的位置，其中，所述預設方式為所述第二目標機器人和/或所述第三目標機器人移動或者搬走所述第二貨箱和/或所述第三貨箱，以使得第一貨箱間距和/或第二貨箱間距可用于調整所述第一貨箱。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

若不存在與所述第一貨箱間距和/或所述第二貨箱間距匹配的所述第一目標機器人，則判斷與所述第一貨箱相鄰的所述第二貨箱和/或所述第三貨箱是否出現所述預設異常情況；

若判斷出所述第二貨箱和/或所述第三貨箱出現所述預設異常情況且不存在可用于調整所述第二貨箱和/或所述第三貨箱的第二目標機器人和/或第三目標機器人，則向與業務人員綁定的終端發送通知消息，其中，所述通知消息用于提示所述業務人員對與所述第一貨箱、所述第二貨箱和/或所述第三貨箱進行處理。