[發明專利]控制車輛的方法、系統、介質及設備

在審

• 申請號: 202310232735.6
• 申請日: 2023-03-10
• 公開（公告）號: CN116337474A
• 公開（公告）日: 2023-06-27
• 發明（設計）人: 秦文剛;殷承良
• 申請（專利權）人: 上海智能網聯汽車技術中心有限公司
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 黃磊

本發明提供了一種控制車輛的方法、系統、介質及設備，包括：實際車輛利用自適應巡航功能在底盤測功機上跟隨一輛虛擬前車進行自適應巡航，實現測試車輛的車速控制。本發明通過車輛自身具備的自適應巡航功能，在不拆解和替換原車動力傳動系統控制器，實現車輛的預期速度；從車速規劃控制方面，實現了車輛能耗的降低和提高能效，節約資源和保護了環境。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，具體地，涉及一種控制車輛的方法、系統、介質及設備，更為具體地，涉及一種車速引導的方法及系統。

背景技術

底盤測功機是一種用來測試汽車動力性、多工況排放指標、燃油指標等性能的室內臺架試驗設備，如圖1所示。汽車底盤測功機通過滾筒模擬路面，計算出道路模擬方程，并用加載裝置進行模擬，實現對汽車各工況的準確模擬。

底盤測功機使用方便，性能可靠不受外界條件的影響。在不解體汽車的前提下，能夠準確快速地檢測出汽車各個系統、部件的使用性能。底盤測功機既可以用于汽車科學試驗，也可以用于維修檢測。近年來，由于電子計算機技術的快速發展以及各類專用軟件的開發和應用，為道路的模擬、數據的采集、處理及試驗數據分析提供了有效的手段，加速了底盤測功機的發展，得到了廣泛的應用。

一種常見的底盤測功機的應用場景是將被測車輛運行在底盤測功機上，通過在上位機設定特定的道路行駛工況，如NEDC，WLTC，CLTC等用于車輛行駛能耗，排放性能的評測，往往通過不斷調整車輛動力控制算法，結合測功機可重復執行的道路行駛工況設定，進行算法的對比和尋優。

一般地，車輛在研發階段，對于整車廠及其合作供應商，由于掌握車輛的具體設計細節，因此調試和修改車輛控制器算法較為直接。但對于第三方研究機構，在無法獲得整車廠技術授權的情況下如果想拿車輛做能量優化/排放優化方面的研究，就變得十分困難。

ACC自適應巡航是一種車輛行駛功能，具備該功能的車輛，通過視覺或雷達感知到前方車輛后，可以跟隨前方車輛車速進行一定范圍的自動調整，實現“跟車”功能，如圖2所示。

虛擬仿真技術利用底盤測功機，通過向被測車輛注入“虛擬場景”，包括前方道路和車輛，使被測車輛進行相應的感知和決策控制。一般用于自動駕駛和輔助駕駛的功能驗證。

為了在無法獲取原車控制算法的情況下開展具有自動駕駛或輔助駕駛的車輛能量優化算法的研究，一般地方法為替換原車的動力傳動系統控制器，將控制器系統變為可控的白盒，但這種方法費時費力，需要對原車的控制信號和輸入輸出接口有詳細的研究，并且往往無法達到原車的控制效果，使得優化工作開展困難

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種控制車輛的方法、系統、介質及設備。

根據本發明提供的一種控制車輛的方法，包括：實際車輛利用自適應巡航功能在底盤測功機上跟隨一輛虛擬前車進行自適應巡航，實現測試車輛的車速控制。

優選地，為了驗證實際車輛的能量優化算法，設計不同的車速規劃曲線，并將得到的車速規劃曲線下發至虛擬前車，虛擬前車根據車速規劃曲線進行速度調節。

優選地，在底盤測功機上為車輛注入仿真測試信號，實現虛擬測試場景，虛擬道路視頻注入視覺傳感器；在底盤測功機上運行實際車輛，將虛擬場景及虛擬前車注入實際車輛感知系統。

優選地，通過被測的實際車輛在不同設定速度下的耗能得到能量曲線結果；根據能量曲線結果對實際車輛進行車速規劃，經過多次規劃結果測試比對，選擇最優的車輛能量管理策略，提高整車能量效率。

根據本發明提供的一種控制車輛的系統，包括：實際車輛利用自適應巡航功能在底盤測功機上跟隨一輛虛擬前車進行自適應巡航，實現測試車輛的車速控制。

優選地，為了驗證實際車輛的能量優化算法，設計不同的車速規劃曲線，并將得到的車速規劃曲線下發至虛擬前車，虛擬前車根據車速規劃曲線進行速度調節。