[發(fā)明專(zhuān)利]場(chǎng)景構(gòu)建方法、設(shè)備、駕駛設(shè)備和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310216827.5
• 申請(qǐng)日: 2023-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116206085A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳銘;謝永來(lái);趙璘;王乾;謝晨
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 安徽蔚來(lái)智駕科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T19/00
• 分類(lèi)號(hào): G06T19/00;G06T15/00;G06T5/50;G06T7/70;G06V20/00
• 代理公司: 北京瀚仁知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11482
• 代理人: 王國(guó)賽

本發(fā)明提供了一種場(chǎng)景構(gòu)建方法、設(shè)備、駕駛設(shè)備和介質(zhì)，包括獲取當(dāng)前場(chǎng)景圖像；對(duì)所述當(dāng)前場(chǎng)景圖像進(jìn)行識(shí)別，基于識(shí)別結(jié)果確定當(dāng)前場(chǎng)景圖像中目標(biāo)對(duì)象的位置和待添加對(duì)象的預(yù)測(cè)位置；基于當(dāng)前場(chǎng)景圖像的采集參數(shù)，構(gòu)建所述待添加對(duì)象的渲染圖像；基于所述預(yù)測(cè)位置，將所述當(dāng)前場(chǎng)景圖像與所述渲染圖像進(jìn)行融合，得到包含待添加對(duì)象的目標(biāo)場(chǎng)景圖像，實(shí)現(xiàn)了構(gòu)建虛實(shí)結(jié)合的場(chǎng)景圖像。這樣，可以在采集的當(dāng)前場(chǎng)景圖像的基礎(chǔ)上，通過(guò)增加了待添加對(duì)象得到新的圖像，實(shí)現(xiàn)了數(shù)據(jù)擴(kuò)充，從而增加了測(cè)試用的數(shù)據(jù)量，且能夠更全面的考慮可能發(fā)生危險(xiǎn)的位置，從而使得測(cè)試數(shù)據(jù)更加全面，進(jìn)而提高訓(xùn)練模型的精準(zhǔn)度，提高目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果的可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種場(chǎng)景構(gòu)建方法、設(shè)備、駕駛設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)

高級(jí)自動(dòng)駕駛的功能開(kāi)發(fā)需要大量測(cè)試數(shù)據(jù)用于驗(yàn)證，主要測(cè)試手段為虛擬仿真測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試。虛擬仿真測(cè)試受制于真實(shí)度的要求，在一定程度上無(wú)法反應(yīng)真實(shí)道路的表現(xiàn)。因此，大多廠商采用道路測(cè)試的方法進(jìn)行測(cè)試，但是，道路測(cè)試受制于覆蓋度和成本，難以獲得大量的邊角場(chǎng)景，使得測(cè)試數(shù)據(jù)不全面，使得訓(xùn)練得到的模型精準(zhǔn)度較低，導(dǎo)致后續(xù)目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果可靠性較差。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述缺陷，提出了本發(fā)明，以解決或至少部分地解決現(xiàn)有僅使用道路測(cè)試測(cè)試數(shù)據(jù)不全面或虛擬仿真測(cè)試導(dǎo)致的訓(xùn)練得到的模型精準(zhǔn)度較低，造成后續(xù)目標(biāo)檢測(cè)結(jié)果可靠性較差的問(wèn)題的場(chǎng)景構(gòu)建方法、設(shè)備、駕駛設(shè)備和介質(zhì)。

在第一方面，本發(fā)明提供一種場(chǎng)景構(gòu)建方法，該場(chǎng)景構(gòu)建方法包括：

獲取當(dāng)前場(chǎng)景圖像；

對(duì)所述當(dāng)前場(chǎng)景圖像進(jìn)行識(shí)別，基于識(shí)別結(jié)果確定當(dāng)前場(chǎng)景圖像中目標(biāo)對(duì)象的位置和待添加對(duì)象的預(yù)測(cè)位置；

基于當(dāng)前場(chǎng)景圖像的采集參數(shù)，構(gòu)建所述待添加對(duì)象的渲染圖像；

基于所述預(yù)測(cè)位置，將所述當(dāng)前場(chǎng)景圖像與所述渲染圖像進(jìn)行融合，得到包含待添加對(duì)象的目標(biāo)場(chǎng)景圖像。

進(jìn)一步地，上述所述的場(chǎng)景構(gòu)建方法中，基于所述預(yù)測(cè)位置，將所述當(dāng)前場(chǎng)景圖像與所述渲染圖像進(jìn)行融合，得到目標(biāo)場(chǎng)景，包括：

將所述渲染圖像添加至所述預(yù)測(cè)位置，生成第一融合圖像；

對(duì)所述第一融合圖像進(jìn)行場(chǎng)景融合，得到所述目標(biāo)場(chǎng)景圖像。

進(jìn)一步地，上述所述的場(chǎng)景構(gòu)建方法中，將所述渲染圖像添加至所述預(yù)測(cè)位置，生成第一融合圖像，包括：

將所述渲染圖像添加至所述預(yù)測(cè)位置，得到第二融合圖像；

基于所述渲染圖像中的陰影，對(duì)所述第二融合圖像使用加權(quán)分割的方式進(jìn)行像素修改，生成所述第一融合圖像。

進(jìn)一步地，上述所述的場(chǎng)景構(gòu)建方法中，對(duì)所述第一融合圖像進(jìn)行場(chǎng)景融合，得到所述目標(biāo)場(chǎng)景，包括：

提取所述第一融合圖像中所述目標(biāo)對(duì)象的輪廓以及所述待添加對(duì)象的輪廓；

對(duì)所述第一融合圖像進(jìn)行圖像切割和色域融合，得到第三融合圖像；

基于所述第三融合圖像、所述目標(biāo)對(duì)象的輪廓以及所述待添加對(duì)象的輪廓，生成所述目標(biāo)場(chǎng)景圖像。

進(jìn)一步地，上述所述的場(chǎng)景構(gòu)建方法中，基于所述第三融合圖像、所述目標(biāo)對(duì)象的輪廓以及所述待添加對(duì)象的輪廓，生成所述目標(biāo)場(chǎng)景圖像，包括：

將所述第三融合圖像、所述目標(biāo)對(duì)象的輪廓以及所述待添加對(duì)象的輪廓進(jìn)行合并，得到第四融合圖像；

基于所述渲染圖像中的陰影，對(duì)所述第四融合圖像使用加權(quán)分割的方式進(jìn)行像素修改，生成所述目標(biāo)場(chǎng)景圖像。

進(jìn)一步地，上述所述的場(chǎng)景構(gòu)建方法，還包括：