[發明專利]場景構建方法、設備、駕駛設備和介質

在審

• 申請號: 202310216827.5
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116206085A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 陳銘;謝永來;趙璘;王乾;謝晨
• 申請（專利權）人: 安徽蔚來智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T19/00
• 分類號: G06T19/00;G06T15/00;G06T5/50;G06T7/70;G06V20/00
• 代理公司: 北京瀚仁知識產權代理事務所(普通合伙) 11482
• 代理人: 王國賽

1.一種場景構建方法，其特征在于，包括：

獲取當前場景圖像；

對所述當前場景圖像進行識別，基于識別結果確定當前場景圖像中目標對象的位置和待添加對象的預測位置；

基于當前場景圖像的采集參數，構建所述待添加對象的渲染圖像；

基于所述預測位置，將所述當前場景圖像與所述渲染圖像進行融合，得到包含待添加對象的目標場景圖像。

2.根據權利要求1所述的場景構建方法，其特征在于，基于所述預測位置，將所述當前場景圖像與所述渲染圖像進行融合，得到目標場景，包括：

將所述渲染圖像添加至所述預測位置，生成第一融合圖像；

對所述第一融合圖像進行場景融合，得到所述目標場景圖像。

3.根據權利要求2所述的場景構建方法，其特征在于，將所述渲染圖像添加至所述預測位置，生成第一融合圖像，包括：

將所述渲染圖像添加至所述預測位置，得到第二融合圖像；

基于所述渲染圖像中的陰影，對所述第二融合圖像使用加權分割的方式進行像素修改，生成所述第一融合圖像。

4.根據權利要求2所述的場景構建方法，其特征在于，對所述第一融合圖像進行場景融合，得到所述目標場景，包括：

提取所述第一融合圖像中所述目標對象的輪廓以及所述待添加對象的輪廓；

對所述第一融合圖像進行圖像切割和色域融合，得到第三融合圖像；

基于所述第三融合圖像、所述目標對象的輪廓以及所述待添加對象的輪廓，生成所述目標場景圖像。

5.根據權利要求4所述的場景構建方法，其特征在于，基于所述第三融合圖像、所述目標對象的輪廓以及所述待添加對象的輪廓，生成所述目標場景圖像，包括：

將所述第三融合圖像、所述目標對象的輪廓以及所述待添加對象的輪廓進行合并，得到第四融合圖像；

基于所述渲染圖像中的陰影，對所述第四融合圖像使用加權分割的方式進行像素修改，生成所述目標場景圖像。

6.根據權利要求1所述的場景構建方法，其特征在于，還包括：

至少將所述目標場景圖像輸入預先訓練的目標檢測模型進行目標識別，得到目標檢測結果；

若所述目標檢測結果包括所述待添加對象，則將所述目標場景圖像確定為合格圖像；

若所述目標檢測結果不包括所述可添加目標，則將所述目標場景圖像確定為不合格圖像。

7.根據權利要求6所述的場景構建方法，其特征在于，至少將所述目標場景圖像輸入預先訓練的目標檢測模型進行目標識別，得到目標檢測結果之前，包括：

獲取當前場景的傳感器感知數據和所述待添加對象的傳感器感知數據；

將所述待添加對象的傳感器感知數據添加至所述當前場景的傳感器感知數據中，得到傳感器融合感知數據；

至少將所述目標場景圖像輸入預先訓練的目標檢測模型進行目標識別，得到目標檢測結果，包括：

將所述目標場景圖像以及所述傳感器融合感知數據輸入預先訓練的目標檢測模型進行目標識別，得到目標檢測結果。

8.一種場景構建設備，其特征在于，包括處理器和存儲裝置，所述存儲裝置適于存儲多條程序代碼，所述程序代碼適于由所述處理器加載并運行以執行權利要求1至7中任一項所述的場景構建方法。

9.一種駕駛設備，其特征在于，包括如權利要求8所述的場景構建設備。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有多條程序代碼，所述程序代碼適于由處理器加載并運行以執行權利要求1至7中任一項所述的場景構建方法。