[發明專利]一種泊車的建圖運行方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202310214297.0
• 申請日: 2023-03-08
• 公開（公告）號: CN116238540A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 蔣迎杰
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 賴晉儒

本發明提供一種泊車的建圖運行方法、裝置及電子設備。方法包括如下步驟：當主狀態機接收到喚醒指令時，通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點，被調度節點包括建圖節點和定位節點；通過建圖節點獲取表征被調度節點被啟動的第一反饋信號，其中，建圖節點在主狀態機獲取到第一反饋信號時，從數據收集節點接收配置數據以根據配置數據完成新的建圖；通過建圖節點獲取表征新的建圖成功的第二反饋信號；基于第二反饋信號，根據新的建圖控制車輛完成記憶泊車，并在完成記憶泊車后關閉被調度節點。如此,能夠改善在記憶泊車的建圖功能運行過程中會大量消耗CPU計算資源，降低建圖功能的穩定性的問題。

技術領域

本發明屬于人工智能技術領域，具體涉及一種泊車的建圖運行方法、裝置及電子設備。

背景技術

隨著人工智能領域的高速發展，用AI輔助甚至替代人工的各項技術被提出并不斷完善，自動駕駛便是其中的一項重要技術。在自動駕駛領域中，泊車功能是其最重要的功能之一，而記憶泊車更是泊車的關鍵功能。

自然場景下的泊車環境是復雜多變的，現有的基礎條件還無法達到每一個停車場景都建立對應的高精度地圖，即便對一個停車場景事先建立立體地圖，也會在后續時間出現場景變化，所以靈活構建場景地圖，規劃泊車路徑的記憶泊車將會是用戶高頻使用的自動泊車功能。但記憶泊車的核心之一的建圖，因為需要大量的計算，所以在運行過程中會大量消耗CPU計算資源。因此，如何降低建圖功能運行過程中的CPU占用，提高建圖功能的穩定性便是整個記憶泊車的重中之重。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種泊車的建圖運行方法、裝置及電子設備，用來解決在記憶泊車的建圖功能運行過程中會大量消耗CPU計算資源，降低建圖功能的穩定性的問題。

本發明通過以下技術手段解決上述技術問題：

第一方面，本申請實施例提供了一種泊車的建圖運行方法，應用于車輛的主狀態機，所述方法包括：

當所述主狀態機接收到喚醒指令時，通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點，所述被調度節點包括建圖節點和定位節點；

通過所述建圖節點獲取表征所述被調度節點被啟動的第一反饋信號，其中，所述建圖節點在所述主狀態機獲取到所述第一反饋信號時，從數據收集節點接收配置數據以根據所述配置數據完成新的建圖；

通過所述建圖節點獲取表征所述新的建圖成功的第二反饋信號；

基于所述第二反饋信號，根據所述新的建圖控制車輛完成記憶泊車，并在完成記憶泊車后通過所述調度函數關閉所述被調度節點。

結合第一方面，在一些可選的實施方式中，在所述主狀態機接收到喚醒指令之前，所述方法還包括：

編寫調度函數，并將所述調度函數加入自動駕駛運行框架，再通過子程序調用所述調度函數，其中，所述子程序是所有節點程序。

結合第一方面，在一些可選的實施方式中，所述建圖節點還用于在所述自動駕駛運行框架運行調起所述建圖節點時，在所述建圖節點完成預存的配置項加載，再發送掛起指令，所述子程序在接收到所述掛起指令后，用于監聽喚醒指令并停止接收其他節點的信號。

結合第一方面，在一些可選的實施方式中，通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點，包括：

所述主狀態機收到喚醒指令后，執行所述自動駕駛運行框架的所述調度函數，其中，在所述主狀態機設置有用于在整個車輛運行周期內重復調用的標志位，所述標志位和所述喚醒指令判斷語句同時作用，以在同一建圖周期中，調用一次所述被調度節點。