[發明專利]一種泊車的建圖運行方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202310214297.0
• 申請日: 2023-03-08
• 公開（公告）號: CN116238540A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 蔣迎杰
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/06;B60W50/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 賴晉儒

1.一種泊車的建圖運行方法，其特征在于，應用于車輛的主狀態機，所述方法包括：

當所述主狀態機接收到喚醒指令時，通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點，所述被調度節點包括建圖節點和定位節點；

通過所述建圖節點獲取表征所述被調度節點被啟動的第一反饋信號，其中，所述建圖節點在所述主狀態機獲取到所述第一反饋信號時，從數據收集節點接收配置數據以根據所述配置數據完成新的建圖；

通過所述建圖節點獲取表征所述新的建圖成功的第二反饋信號；

基于所述第二反饋信號，根據所述新的建圖控制車輛完成記憶泊車，并在完成記憶泊車后通過所述調度函數關閉所述被調度節點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主狀態機接收到喚醒指令之前，所述方法還包括：

編寫調度函數，并將所述調度函數加入自動駕駛運行框架，再通過子程序調用所述調度函數，其中，所述子程序是所有節點程序。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述建圖節點還用于在所述自動駕駛運行框架運行調起所述建圖節點時，在所述建圖節點完成預存的配置項加載，再發送掛起指令，所述子程序在接收到所述掛起指令后，用于監聽喚醒指令并停止接收其他節點的信號。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點，包括：

所述主狀態機收到喚醒指令后，執行所述自動駕駛運行框架的所述調度函數，其中，在所述主狀態機設置有用于在整個車輛運行周期內重復調用的標志位，所述標志位和所述喚醒指令判斷語句同時作用，以在同一建圖周期中，調用一次所述被調度節點。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在步驟通過所述建圖節點獲取表征所述新的建圖成功的第二反饋信號和步驟基于所述第二反饋信號，根據所述新的建圖控制車輛完成記憶泊車，并在完成記憶泊車后通過所述調度函數關閉所述被調度節點之間，所述方法還包括：

從所述建圖節點返回的第二反饋信號中獲取所述建圖的執行狀態，并判斷是否重置標志位，其中，所述標志位包括表示是否建圖的標志,當確定重置所述標志位時,完成重置所述標志位，再通過所述標志位和喚醒指令判斷語句的同時作用，執行步驟通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述新的建圖包括特征點建圖和語義建圖。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述建圖節點在完成所述新的建圖后，繼續掛起所述建圖節點，并等待所述主狀態機的下一次調用。

8.一種泊車的建圖運行裝置，其特征在于，包括：

喚醒單元，用于當所述主狀態機接收到喚醒指令時，通過預先加入在自動駕駛運行框架中的調度函數，啟動預先創建的建圖中的被調度節點，所述被調度節點包括建圖節點和定位節點；

建圖單元，用于通過所述建圖節點獲取表征所述被調度節點被啟動的第一反饋信號，其中，所述建圖節點在所述主狀態機獲取到所述第一反饋信號時，從數據收集節點接收配置數據以根據所述配置數據完成新的建圖；

反饋單元，用于通過所述建圖節點獲取表征所述新的建圖成功的第二反饋信號；

執行單元，用于基于所述第二反饋信號，根據所述新的建圖控制車輛完成記憶泊車，并在完成記憶泊車后通過所述調度函數關閉所述被調度節點。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括相互耦合的處理器及存儲器，所述存儲器內存儲計算機程序，當所述計算機程序被所述處理器執行時，使得所述電子設備執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機程序，當所述計算機程序在計算機上運行時，使得所述計算機執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。