[發明專利]一種含有六滑軌和雙動平臺的并聯機構

在審

• 申請號: 202310213630.6
• 申請日: 2023-03-08
• 公開（公告）號: CN116237916A
• 公開（公告）日: 2023-06-09
• 發明（設計）人: 吳孟麗;賈林達;王旭浩;曹軼然;張悅;王雙碩;孫碩;王成發
• 申請（專利權）人: 中國民航大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B23Q41/04
• 代理公司: 合肥昕華匯聯專利代理事務所(普通合伙) 34176
• 代理人: 孫懷香

本發明公開了一種含有六滑軌和雙動平臺的并聯機構，包括機架、上動平臺、下動平臺、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈；第一支鏈、第二支鏈與第三支鏈為復合支鏈，所述機架上設置有第一滑軌支座和第二滑軌支座，其中第一滑軌支座中的兩個滑軌支座設置在所述機架的左右兩側，所述第二滑軌支座設置在所述機架上端。本發明的優點為：采用臥式三滑軌與立式三滑軌結構相結合增大動平臺的立體工作空間并保持機構的高靈活度，利用六滑軌結構對機構進行控制，便于提高機構運動性能與控制精度；采用上下兩個動平臺減少了支鏈之間的相互干涉，便于對機構進行單獨角度的控制；采用定長桿機構便于加工裝配，降低了制造及維護成本。

技術領域

本發明涉及并聯機構技術領域，具體為一種含有六滑軌和雙動平臺的并聯機構。

背景技術

并聯機構采用多支鏈并聯控制動平臺執行機構，相對于串聯機構具有結構緊湊、靈巧度高、動態特性好的優點，可應用于機床、機器人、航空航天器、光通訊系統等眾多領域，是近年來研究的熱點。

六自由度并聯機構在機床中應用已經較為廣泛，但其具有奇異性強，支鏈間容易產生干涉的缺點，在多數實際加工場景下，大多選用五自由度機構，其相對六自由度并聯機構結構更為簡單、傳動更加高效、控制更加方便，具有重要的研究價值與廣泛的應用前景。

發明內容

本發明的目的在于提供一種含有六滑軌和雙動平臺的并聯機構，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種含有六滑軌和雙動平臺的并聯機構，包括機架、上動平臺、下動平臺、第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈；第一支鏈、第二支鏈與第三支鏈為復合支鏈；

所述機架上設置有第一滑軌支座和第二滑軌支座，其中第一滑軌支座中的兩個滑軌支座設置在所述機架的左右兩側，所述第二滑軌支座設置在機架上端；

所述上動平臺上設置有第一球鉸支座和第一鉸接支座，所述第一球鉸支座位于上動平臺的底部一端，所述第一鉸接支座位于上動平臺的下表面中心處，所述下動平臺上設置有兩組第二鉸接支座，兩組所述第二鉸接支座對稱設置在所述下動平臺左右兩側，所述上動平臺與下動平臺通過第一鉸接支座相連構成第一轉動副；

所述第一支鏈Ⅰ與第三支鏈Ⅲ具有相同結構，所述第一支鏈Ⅰ與第三支鏈Ⅲ均包括第一移動組件、第一連桿和第三移動組件，第一移動組件包括第一導軌、第一滑塊、第一絲杠和第一電機，所述第一滑軌固定在機架的第一滑軌支座處，所述第一電機固定在機架的前端面上，且所述第一電機的輸出軸連接到第一絲杠上，所述第一絲杠平行于第一滑軌，所述第一電機、第一絲杠、第一滑塊和第一滑軌之間構成第一移動副，所述第三移動組件包括第三滑軌、第三滑塊、第三絲杠和第三電機，所述第三電機固定在第三滑軌的電機連接座上，第三電機輸出軸連接到第三絲杠上，所述第三絲杠垂直于第一滑軌，所述第三電機、第三絲杠、第三滑塊和第三滑軌構成第三移動副，所述第三滑塊上設置有第三鉸接支座，所述第一連桿的一端與第三鉸接支座相連且構成第二轉動副，所述第一連桿的另一端與所述第二鉸接支座相連且構成第三轉動副；所述第一支鏈Ⅰ與第三支鏈Ⅲ之間設置有第三連桿，第一支鏈Ⅰ與第三支鏈Ⅲ中的兩條第一導軌固定在機架的第一滑軌支座處；

所述第二支鏈Ⅱ包括第二移動組件、第二連桿和第四移動組件，所述第二移動組件包括第二滑軌、第二滑塊、第二絲杠和第二電機，所述第二滑軌固定在機架的第二滑軌支座處，所述第二電機固定在機架的上表面，且所述第二電機的輸出軸連接到第二絲杠上，所述第二電機、第二絲杠、第二滑塊和第二滑軌構成第二移動副，所述第二滑塊與第四滑軌相連，所述第四移動組件包括第四滑軌、第四滑塊、第四絲杠和第四電機，所述第四電機固定在第四滑軌上，且所述第四電機的輸出軸連接到第四絲杠上，所述第四電機、第四滑塊和第四滑軌構成第四移動副所述第二連桿的一端設置有第一球鉸，所述第一球鉸與上動平臺連接，所述第四滑塊上設置有第四鉸接支座，所述第二連桿的另一端與第四鉸接支座相連且構成第四轉動副。

優選的，所述機架與下動平臺均設置為板狀結構。