[發(fā)明專利]基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的局部路線生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310202436.8
• 申請(qǐng)日: 2023-03-06
• 公開（公告）號(hào): CN116164767A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧文建;李曉蕓
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海友道智途科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/34
• 分類號(hào): G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 袁瑞娟

本發(fā)明公開一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的局部路線生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，基于高精度地圖數(shù)據(jù)和全局路徑信息，生成需要的局部路線，并根據(jù)車輛的實(shí)時(shí)位置截取需要的局部路線，在全局路徑規(guī)劃生成時(shí)，一次生成所有的路線，后續(xù)做路線的裁剪，降低了軟件運(yùn)行過程中對(duì)資源的占用，且算法簡單有效，具有工業(yè)級(jí)的計(jì)算效率，降低運(yùn)算負(fù)荷，且該方法保證了路線的連續(xù)性，提供了更加豐富的信息。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及到一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的局部路線生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著人們對(duì)駕駛安全性以及交通效率的愈發(fā)追求，先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)正在成為工業(yè)界與學(xué)界的角點(diǎn)。高精度地圖數(shù)據(jù)為ADAS功能開發(fā)提供了輕有力的數(shù)據(jù)支持，高精度地圖可提供全局路徑信息(routing)、車道信息、車道拓?fù)潢P(guān)系等信息。

現(xiàn)有部分的局部路線生成，根據(jù)實(shí)時(shí)定位和routing的車道生成局部路線，目前適用于智能駕駛采用的局部路線多為單條局部路線，且此路線是根據(jù)全局路徑規(guī)劃生成，無法支撐自主換道和長時(shí)間偏離車道層級(jí)的全局路徑規(guī)劃的場(chǎng)景，智能駕駛車輛必須要按照全局路徑路線行駛；在路口的場(chǎng)景中，地圖數(shù)據(jù)中缺少車道左鄰和右鄰的拓?fù)潢P(guān)系，導(dǎo)致生成的局部路線中斷；除此之外，目前適用于智能駕駛的局部路線缺少高精度地圖的匯入和匯出場(chǎng)景，無法支撐決策等其它場(chǎng)景的需求。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的主要目的在于設(shè)計(jì)一種基于拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的局部路線生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，主要是基于高精度地圖數(shù)據(jù)和全局路徑信息，生成需要的局部路線，并根據(jù)車輛的實(shí)時(shí)位置截取需要的局部路線，解決路口場(chǎng)景中局部路線中斷，以及無法提供高精度地圖中的匯入和匯出信息的問題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種基于地圖拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的局部路線生成方法，該方法包括：

步驟1：根據(jù)智能網(wǎng)聯(lián)汽車的中央處理器讀取全局路徑規(guī)劃信息；

步驟2：判斷全局路徑規(guī)劃信息是否存在更新；

步驟3：全局路徑規(guī)劃信息存在更新，則根據(jù)更新信息，生成所有的路線；

步驟4：全局路徑規(guī)劃信息不存在更新，則根據(jù)所有的路線生成所有的局部路線；

步驟5：根據(jù)生成的所有局部路線和車輛的實(shí)時(shí)位置，選取車輛所在位置的局部路線。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步描述，步驟3中，根據(jù)全局路徑規(guī)劃信息的更新，所述所有路線的生成步驟包括：

步驟3.1：對(duì)全局路徑規(guī)劃信息的所有車道ID進(jìn)行重新賦值，并保存從起點(diǎn)到每個(gè)level的長度s；

其中，所述車道ID賦值的策略為lane?id_level，lane_id為高精度地圖車道ID，level為對(duì)應(yīng)的全局路徑規(guī)劃信息的集合對(duì)應(yīng)的層級(jí)相鄰車道ID之間具有前繼和后繼的關(guān)系；

在所述所有路線的生成步驟中，均執(zhí)行以下步驟生成所有路線：

步驟3.2：對(duì)全局路徑規(guī)劃信息的所有車道進(jìn)行遍歷，根據(jù)遍歷得到的車道為當(dāng)前車道，查找當(dāng)前車道兩個(gè)左側(cè)相鄰車道和兩個(gè)右側(cè)相鄰車道為拓展車道，并保存當(dāng)前拓展車道的路線ID；

步驟3.3：根據(jù)全局路徑規(guī)劃信息查找所述當(dāng)前車道的后繼車道，查找該后繼車道兩個(gè)左側(cè)相鄰車道和兩個(gè)右側(cè)相鄰車道為所有相鄰車道，根據(jù)全局路徑規(guī)劃信息的該后繼車道屬性，生成具體的路線；

步驟3.4：針對(duì)步驟3.3中所有相鄰車道在步驟3.2中沒有對(duì)應(yīng)連接的拓展車道，則生成新的路線，路線的ID為已有路線的最大ID+1；

步驟3.5：根據(jù)步驟3.3與步驟3.4得到的具體路線，進(jìn)行更新當(dāng)前的路線。