[發明專利]基于拓撲結構的局部路線生成方法、裝置、設備及介質

在審

• 申請號: 202310202436.8
• 申請日: 2023-03-06
• 公開（公告）號: CN116164767A
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 盧文建;李曉蕓
• 申請（專利權）人: 上海友道智途科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01C21/20
• 代理公司: 南京蘇科專利代理有限責任公司 32102
• 代理人: 袁瑞娟

1.一種基于地圖拓撲結構的局部路線生成方法，其特征在于，該方法包括：

步驟1：根據智能網聯汽車的中央處理器讀取全局路徑規劃信息；

步驟2：判斷全局路徑規劃信息是否存在更新；

步驟3：全局路徑規劃信息存在更新，則根據更新信息，生成所有的路線；

步驟4：全局路徑規劃信息不存在更新，則根據所有的路線生成所有的局部路線；

步驟5：根據生成的所有局部路線和車輛的實時位置，選取車輛所在位置的局部路線。

2.根據權利要求1所述的一種基于地圖拓撲結構的局部路線生成方法，其特征在于：步驟3中，根據全局路徑規劃信息的更新，所述所有路線的生成步驟包括：

步驟3.1：對全局路徑規劃信息的所有車道ID進行重新賦值，并保存從起點到每個level的長度s；

其中，所述車道ID賦值的策略為lane?id_level，lane_id為高精度地圖車道ID，level為對應的全局路徑規劃信息的集合對應的層級，相鄰車道ID之間具有前繼和后繼的關系；

在所述所有路線的生成步驟中，均執行以下步驟生成所有路線：

步驟3.2：對全局路徑規劃信息的所有車道進行遍歷，根據遍歷得到的車道為當前車道，查找當前車道兩個左側相鄰車道和兩個右側相鄰車道為拓展車道，并保存當前拓展車道的路線ID；

步驟3.3：根據全局路徑規劃信息查找所述當前車道的后繼車道，查找該后繼車道兩個左側相鄰車道和兩個右側相鄰車道為所有相鄰車道，根據全局路徑規劃信息的該后繼車道屬性，生成具體的路線；

步驟3.4：針對步驟3.3中所有相鄰車道在步驟3.2中沒有對應連接的拓展車道，則生成新的路線，路線的ID為已有路線的最大ID+1；

步驟3.5：根據步驟3.3與步驟3.4得到的具體路線，進行更新當前的路線。

3.根據權利要求2所述的一種基于地圖拓撲結構的局部路線生成方法，其特征在于：步驟3.3中，根據全局路徑規劃信息的后繼車道屬性，生成具體的路線包括如下方式：

步驟3.3.1：當前全局路徑規劃信息的后繼車道為變道，根據當前路線的末端車道，在所有相鄰車道中查找拓展車道，根據車道的拓展車道，添加到對應的路線中，并將沒有添加到具體路線的相鄰車道生成新的路線；

步驟3.3.2：當前全局路徑規劃信息的后繼車道沒有相鄰車道，查找全局路徑規劃信息中更高層級的車道，并查找其兩個左側相鄰車道和兩個右側相鄰車道，直至相鄰車道不為空；

若當前全局路徑規劃信息的后繼車道沒有左右相鄰關系，則根據當前路線的末端車道和末端車道的前后繼拓展車道，查找當前路線對應的末端車道和當前全局路徑規劃信息后繼車道相鄰車道對應的拓展車道；

步驟3.3.3：當前全局路徑規劃信息的后繼車道不為變道，且具有相鄰車道，則遍歷當前拓展車道的路線，查找每個路線的末端車道的后繼車道，并判斷該后繼車道的數量，依據該后繼車道的數量確定當前車道的路線。

4.根據權利要求3所述的一種基于地圖拓撲結構的局部路線生成方法，其特征在于：步驟3.3.3中，依據每個路線的末端車道的后繼車道數量，確定當前車道的路線的方式為：

后繼車道數量為1個，則判斷后繼車道是否存在于所有相鄰車道中，如果存在，則將此后繼車道添加到對應的路線中；

后繼車道數量為多個，遍歷所有后繼車道，如果多個后繼車道均存在于相鄰車道中，則將其中的一個后繼車道添加到對應的路線中，剩余的相鄰車道則生成新的路線。

5.根據權利要求2所述的一種基于地圖拓撲結構的局部路線生成方法，其特征在于：步驟3.5中，更新當前路線的方式，包括：

步驟3.5.1：若當前路線中包含重復車道，則路線具有匯入關系，保持匯入長度為設定閾值將重復車道進行匯入，得到當前路線；

步驟3.5.2：若匯入長度大于設定閾值，則對匯入關系的路線進行篩選，篩選cost值最小的路線繼續前向拓展路線，進而生成具體的路線；

篩選cost值較大的路線則不前向拓展，維持路線匯入長度為設定閾值，將重復車道進行匯入，即得到當前路線。