[發明專利]遠程駕駛事件上報方法、系統、設備及介質

在審

• 申請號: 202310200469.9
• 申請日: 2023-02-28
• 公開（公告）號: CN116203880A
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 廖文龍;張宇軒;何弢;曹冰;劉耀勇
• 申請（專利權）人: 酷哇科技有限公司;上海酷移機器人有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 上海鍛創知識產權代理有限公司 31448
• 代理人: 梁勤偉

本發明提供了一種遠程駕駛事件上報方法、系統、設備及介質，涉及模擬駕駛的車輛控制技術領域，包括：步驟S1：插入G29設備，并程序檢測G29設備，獲取文件描述符；步驟S2：程序注冊對應的按鈕事件和軸事件；步驟S3：程序循環監聽G29設備對應的文件描述符；步驟S4：調用select函數監聽，根據函數調用后返回的值判斷發生什么事件，如果有事件到來，判斷是軸事件還是按鈕事件，根據不同情況執行不同回調；步驟S5：執行定時器事件，檢測長按按鈕的定時器是否可執行，對應的根據設置執行一次或者多次。本發明能夠不需要軟件驅動，在Linux平臺下，方便實現方向盤程序控制，且更換設備與項目移植速度快。

技術領域

本發明涉及模擬駕駛的車輛控制技術領域，具體地，涉及一種遠程駕駛事件上報方法、系統、設備及介質。

背景技術

隨著汽車制造業的蓬勃發展，全球私家車擁有量快速增長，因此導致的交通擁堵和出行安全問題日益嚴重，對智能交通系統的建立有著迫切的需求。近些年來，自動駕駛技術蓬勃發展。國際汽車工程師協會SAE，將自動駕駛分為L0-L5六個等級，在可預見的未來，需要駕駛員在一定情況下主動干預的L2-L3級自動駕駛車輛仍然占有大多數，即人機共駕模式，自動駕駛遠程接管是實現人機共駕的關鍵技術之一。然而，當前遠程接管使用的大多數設備，比如G29方向盤以及一系列配套設備，高度依賴于開發商提供的SDK。很多時候，SDK對應的版本和實際生產環境版本不同，無法使用或者使用SDK需要安裝額外的依賴，導致項目的移植慢。另外遠程接管對應著不同的車型，如清潔車、灑水車和貨車等，對按鈕的長按觸發n次事件，短按觸發事件等定制化需求愈發強烈。

公開號為CN109739157A的發明專利，公開了一種基于4G網絡通信的遠程駕駛系統及方法，包括模擬器部分和車載終端兩大部分；模擬器部分包括方向盤及油門制動腳踏板，通過串口與控制室主機連接，模擬真實駕駛并采集信號。車載終端部分采用STM32單片機，通過USB與車輛的工控機連接。與4G模塊相連，當遠程駕駛艙里的模擬器產生了控制信號，將信號通過串口傳入STM32單片機，通過單片機直接轉發控制信號到云端，同時通過串口二傳輸至單片機中，以CAN協議格式控制數據。該發明中直接轉發G29控制器的信號，直接轉發方向盤的信號，未能做到定制化的長按短按單次多次觸發。

公開號為CN209560763U的實用新型專利，公開了一種智能汽車人機協同駕駛實驗平臺，包括有支架、第一傳動軸、第二傳動軸、第三傳動軸、步進電機、顯示屏、仿真系統和踏板驅動機構，主機通過Matlab/Simul?ink內部的計算模塊求出當前汽車所需的方向盤轉角、制動力和油門開度，并通過仿真系統來控制第一電磁驅動器、第二電磁驅動器和第三電磁驅動器的工作，并對步進電機、第一電動缸和第二電動缸進行控制，從而對第二方向盤、第二制動踏板和第二油門踏板施加輸入，最終通過共駕系數實現對駕駛員輸入的修正。實驗平臺傳動部分可以進行改造，改造的過程方便簡單。該實用新型直接使用Matlab/Simulink或者Logitech?G?Hub等軟件的計算模塊驅動去接收信號。直接使用Logitech?GHub或者Matlab/Simulink等軟件驅動可以比較方便的使用方向盤。然而在實際的生產環境Linux中，并沒有類似的軟件驅動，實際研發也不會基于Matlab/Simulink進行產品開發。

以羅技G29方向盤為例，其設計適用于Xbox、PlayStation和windows等平臺。使用羅技G29需要下載安裝Logitech?G?Hub等軟件驅動，才能設置對應的方向盤，踏板，擋位的參數。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明提供一種遠程駕駛事件上報方法、系統、設備及介質。

根據本發明提供的一種遠程駕駛事件上報方法、系統、設備及介質，所述方案如下：

第一方面，提供了一種遠程駕駛事件上報方法，所述方法包括：

步驟S1：插入G29設備，并程序檢測G29設備，獲取文件描述符；

步驟S2：程序注冊對應的按鈕事件和軸事件；