[發(fā)明專利]一種高空作業(yè)車(chē)的控制方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202310198565.4
• 申請(qǐng)日: 2023-03-03
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN116177463A
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 佘田茂;劉強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一能源裝備有限公司
• 主分類號(hào): B66F11/04
• 分類號(hào): B66F11/04;B66F13/00;B66F17/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11473
• 代理人: 林安堂

本發(fā)明提供了一種高空作業(yè)車(chē)的控制方法及裝置，其中，高空作業(yè)車(chē)的控制方法包括收車(chē)階段；收車(chē)階段包括：控制高空作業(yè)車(chē)的作業(yè)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)至第一對(duì)中位置；控制所述高空作業(yè)車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)向極限位置收縮并控制所述高空作業(yè)車(chē)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)；當(dāng)所述舉升機(jī)構(gòu)縮回所述極限位置且所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至所述第二對(duì)中位置時(shí)，控制所述高空作業(yè)車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至所述高空作業(yè)車(chē)的托架上。本發(fā)明通過(guò)收車(chē)階段，保證作業(yè)平臺(tái)回到零點(diǎn)位置且舉升機(jī)構(gòu)能夠準(zhǔn)確地落到托架上，無(wú)需操作人員手動(dòng)地進(jìn)行操作，降低了相應(yīng)操作人員的操作難度以及對(duì)操作人員的經(jīng)驗(yàn)要求，提升了高空作業(yè)車(chē)的收車(chē)效率等。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及高空作業(yè)車(chē)技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種高空作業(yè)車(chē)的控制方法及裝置。

背景技術(shù)

高空作業(yè)車(chē)作為運(yùn)送工作人員和使用器材到現(xiàn)場(chǎng)并進(jìn)行空中作業(yè)的專用車(chē)輛，其主要由支腿機(jī)構(gòu)、舉升機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和作業(yè)平臺(tái)等部件組成，適用于園林維護(hù)、通信維修、油田檢修等場(chǎng)景。

但是，目前大部分高空作業(yè)車(chē)的施工前的展車(chē)與施工完成后的收車(chē)均依賴人工進(jìn)行操控，以通過(guò)人為操作來(lái)實(shí)現(xiàn)高空作業(yè)車(chē)相應(yīng)部件的相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。具體而言，高空作業(yè)車(chē)在收車(chē)時(shí)，需要人為一步步地操作作業(yè)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)、舉升機(jī)構(gòu)縮回，再進(jìn)行舉升機(jī)構(gòu)變幅、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)等。如此，導(dǎo)致高空作業(yè)車(chē)的施工效率低下，且高空作業(yè)車(chē)施工的安全性也受到相應(yīng)的操控人員的操控水平及經(jīng)驗(yàn)的影響，還容易因人為誤操作導(dǎo)致設(shè)備受損等。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問(wèn)題是：如何提升高空作業(yè)車(chē)的施工效率。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種高空作業(yè)車(chē)的控制方法，包括收車(chē)階段；所述收車(chē)階段包括：

控制高空作業(yè)車(chē)的作業(yè)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)至第一對(duì)中位置；

控制所述高空作業(yè)車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)向極限位置收縮并控制所述高空作業(yè)車(chē)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)所述舉升機(jī)構(gòu)縮回所述極限位置且所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至所述第二對(duì)中位置時(shí)，控制所述高空作業(yè)車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至所述高空作業(yè)車(chē)的托架上。

可選地，所述控制所述高空作業(yè)車(chē)的舉升機(jī)構(gòu)向極限位置收縮并控制所述高空作業(yè)車(chē)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)包括：

控制所述舉升機(jī)構(gòu)向所述極限位置收縮；

當(dāng)所述舉升機(jī)構(gòu)縮回所述極限位置或收縮至回轉(zhuǎn)位置時(shí)，控制所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向所述第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述舉升機(jī)構(gòu)包括臂架；所述控制所述高空作業(yè)車(chē)的回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)包括：

當(dāng)所述臂架的用于與所述托架連接的連接處位于所述托架上方時(shí)，控制所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向所述第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)；

當(dāng)所述連接處位于所述托架下方時(shí)，控制所述臂架運(yùn)動(dòng)至所述連接處位于所述托架上方，控制所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)向所述第二對(duì)中位置運(yùn)動(dòng)。

可選地，所述高空作業(yè)車(chē)的控制方法還包括展車(chē)階段；所述展車(chē)階段包括：

控制所述高空作業(yè)車(chē)的支腿機(jī)構(gòu)的水平支腿伸出；

當(dāng)所述水平支腿伸展到位時(shí)，控制所述支腿機(jī)構(gòu)的垂直支腿下降至所述高空作業(yè)車(chē)展車(chē)完成。

可選地，所述展車(chē)階段和所述收車(chē)階段之前，本方法還包括：

獲取所述高空作業(yè)車(chē)的操作指令；

所述控制所述高空作業(yè)車(chē)的作業(yè)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)至第一對(duì)中位置包括：

當(dāng)滿足自動(dòng)收車(chē)條件且獲取到自動(dòng)收車(chē)指令時(shí)，控制所述作業(yè)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)至所述第一對(duì)中位置；

所述控制所述高空作業(yè)車(chē)的支腿機(jī)構(gòu)的水平支腿伸出包括：

當(dāng)滿足自動(dòng)展車(chē)條件且獲取到自動(dòng)展車(chē)指令時(shí)，控制所述水平支腿伸出。