[發明專利]一種高空作業車的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202310198565.4
• 申請日: 2023-03-03
• 公開（公告）號: CN116177463A
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 佘田茂;劉強
• 申請（專利權）人: 三一能源裝備有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F13/00;B66F17/00
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 林安堂

1.一種高空作業車的控制方法，其特征在于，包括收車階段；所述收車階段包括：

控制高空作業車的作業平臺運動至第一對中位置；

控制所述高空作業車的舉升機構向極限位置收縮并控制所述高空作業車的回轉機構向第二對中位置運動；

當所述舉升機構縮回所述極限位置且所述回轉機構運動至所述第二對中位置時，控制所述高空作業車的舉升機構運動至所述高空作業車的托架上。

2.如權利要求1所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，所述控制所述高空作業車的舉升機構向極限位置收縮并控制所述高空作業車的回轉機構向第二對中位置運動包括：

控制所述舉升機構向所述極限位置收縮；

當所述舉升機構縮回所述極限位置或收縮至回轉位置時，控制所述回轉機構向所述第二對中位置運動。

3.如權利要求1或2所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，所述舉升機構包括臂架；所述控制所述高空作業車的回轉機構向第二對中位置運動包括：

當所述臂架的用于與所述托架連接的連接處位于所述托架上方時，控制所述回轉機構向所述第二對中位置運動；

當所述連接處位于所述托架下方時，控制所述臂架運動至所述連接處位于所述托架上方，控制所述回轉機構向所述第二對中位置運動。

4.如權利要求1或2所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，還包括展車階段；所述展車階段包括：

控制所述高空作業車的支腿機構的水平支腿伸出；

當所述水平支腿伸展到位時，控制所述支腿機構的垂直支腿下降至所述高空作業車展車完成。

5.如權利要求4所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，所述展車階段和所述收車階段之前，還包括：

獲取所述高空作業車的操作指令；

所述控制所述高空作業車的作業平臺運動至第一對中位置包括：

當滿足自動收車條件且獲取到自動收車指令時，控制所述作業平臺運動至所述第一對中位置；

所述控制所述高空作業車的支腿機構的水平支腿伸出包括：

當滿足自動展車條件且獲取到自動展車指令時，控制所述水平支腿伸出。

6.如權利要求4所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，所述高空作業車包括障礙物監測機構，所述障礙物監測機構設置在所述水平支腿和/或所述垂直支腿上；所述當所述水平支腿伸展到位時，控制所述支腿機構的垂直支腿下降至所述高空作業車展車完成包括：

通過所述障礙物監測機構監測所述水平支腿伸出過程中是否存在障礙物；

當所述水平支腿伸出過程中無障礙物且所述水平支腿伸展到位時，控制所述垂直支腿下降至所述高空作業車展車完成。

7.如權利要求6所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，所述高空作業車還包括與所述障礙物監測機構通訊連接的報警機構；

所述通過所述障礙物監測機構監測所述水平支腿伸出過程中是否存在障礙物之后，所述當所述水平支腿伸展到位時，控制所述支腿機構的垂直支腿下降至所述高空作業車展車完成還包括：

當所述水平支腿伸出過程中遇到障礙物時，控制所述水平支腿停止伸出并通過所述報警機構進行報警。

8.如權利要求4所述的高空作業車的控制方法，其特征在于，所述控制所述支腿機構的垂直支腿下降至所述高空作業車展車完成包括：

控制所述垂直支腿下降并對所述高空作業車進行自動調平，直至所述高空作業車展車完成。