[發明專利]一種車輛控制方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202310196546.8
• 申請日: 2023-02-24
• 公開（公告）號: CN116118723A
• 公開（公告）日: 2023-05-16
• 發明（設計）人: 宋沖沖;侯立升
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;寧波吉利汽車研究開發有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/095
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 王娜

一種車輛控制方法、裝置及電子設備，該方法包括：確定出智能車輛的前方車輛對應的相對碰撞時間以及車輛行駛信息，當相對碰撞時間低于預設相對碰撞時間時，基于預設相對碰撞時間與第一預設車輛行為之間的映射關系，確定出相對碰撞時間對應的第一車輛行為，并基于第一車輛行為調整智能車輛的智能車輛行為，或當相對碰撞時間不低于預設相對碰撞時間時，基于預設車輛行駛信息與第二預設車輛行為之間的映射關系，確定出車輛行駛信息對應的第二車輛行為，并基于第二車輛行為調整智能車輛的智能車輛行為。通過上述的方法，使得智能車輛能夠對前方車輛的車輛行為進行預測，并基于預測結果調整智能車輛行為，確保了智能車輛在行駛過程中的安全。

技術領域

本申請涉及智能車輛技術領域，尤其涉及一種車輛控制方法、裝置及電子設備。

背景技術

在智能車輛行駛的過程中，為了提高智能車輛行駛過程中的安全性，智能車輛在行駛過程中需要對預設范圍內的前方車輛和/或相鄰車道中的前方車輛做出車輛行為預測，智能車輛再基于該車輛行為預測結果進行車輛行駛規劃，從而達到降低智能車輛行駛過程中的風險的目的。

目前，智能車輛進行車輛行駛規劃的具體過程如下：在三車道場景中，智能車輛與三車道中其他車輛的分布示意圖如圖1所示，在圖1中，智能車輛將獲取第一車輛、第二車輛以及第三車輛各自對應的車速以及車輛行為，智能車輛會基于各個車輛的車速以及車輛行為確定出各個車輛的風險等級，再從各個風險等級中確定出風險等級最低的車道，并將風險等級最低的車道作為目標車道，再控制智能車輛在目標車道中行駛。

基于上述描述的內容，智能車輛在確定出目標車道的過程中，若智能車輛所屬車道的前方存在車輛碰撞情況，由于智能車輛僅能在前方車輛的實際行駛軌跡與預設行駛軌跡發生偏離之后才能作出檢測，因此，智能車輛不能基于該車輛碰撞情況及時作出響應，使得智能車輛存在與前方車輛發生碰撞的風險，從而無法確保智能車輛在行駛過程中的安全。

發明內容

本申請提供了一種處理控制方法、裝置及電子設備，用于使得智能車輛能夠對前方車輛的車輛行為進行預測，從而提高智能車輛在行駛過程中的安全。

第一方面，本申請提供了一種車輛控制方法，所述方法包括：

確定出智能車輛的前方車輛對應的相對碰撞時間以及車輛行駛信息，其中，所述相對碰撞時間記錄了所述前方車輛與其他車輛發生碰撞的間隔時間；

當所述相對碰撞時間低于預設相對碰撞時間時，基于預設相對碰撞時間與第一預設車輛行為之間的映射關系，確定出所述相對碰撞時間對應的第一車輛行為，并基于所述第一車輛行為調整所述智能車輛的智能車輛行為；或

當所述相對碰撞時間不低于預設相對碰撞時間時，基于預設車輛行駛信息與第二預設車輛行為之間的映射關系，確定出所述車輛行駛信息對應的第二車輛行為，并基于所述第二車輛行為調整所述智能車輛的智能車輛行為。

通過上述的方法，智能車輛通過相對碰撞時間與預設相對碰撞時間的大小關系，對前方車輛的車輛行為采取不同的方式進行預測，使得智能車輛能夠提前基于預測出的第一車輛行為或者第二車輛行為對智能車輛行為進行調整。

在一種可能的設計中，確定出智能車輛的前方車輛對應的相對碰撞時間，包括：

確定出所述前方車輛與所述其他車輛之間的相對速度和相對距離；

計算出所述相對距離與所述相對速度之間的比值，并將所述比值作為相對碰撞時間。

通過上述的方法，通過相對距離與相對速度計算出相對碰撞時間，使得智能車輛能夠基于相對碰撞時間對前方車輛的車輛行為進行預測。

在一種可能的設計中，基于預設相對碰撞時間與第一預設車輛行為之間的映射關系，確定出與所述相對碰撞時間對應的第一車輛行為，包括：